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龍圖騰網獲悉廣東海洋大學申請的專利智能農業機器人圖形識別方法及避障系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120580671B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202511086403.7，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權智能農業機器人圖形識別方法及避障系統是由徐芷婷;余江;熊鐸云;陳泳淇;徐文軒;伍佳馨;黃巧怡設計研發完成，并于2025-08-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本智能農業機器人圖形識別方法及避障系統在說明書摘要公布了：本發明提供智能農業機器人圖形識別方法及避障系統，涉及圖像模式識別技術領域，本發明通過引入偏振成像，有效抑制水珠高光，避免了將光學偽影誤判為病害，顯著提升了識別準確性。針對低置信度目標，獨創的微區熱激勵物理復核機制，能在線確認其真實物理屬性，解決了識別不確定性問題；此外，基于多維信息構建的動態風險體積，并結合路徑風險前瞻的自適應速度控制，實現了對剛性與柔性障礙物的差異化智能避障。該方法在確保安全的同時，大幅提升了機器人在復雜環境中的通行效率與平順性。

本發明授權智能農業機器人圖形識別方法及避障系統在權利要求書中公布了：1.智能農業機器人圖形識別方法，應用于避障系統，其特征在于，具體步驟包括： 步驟S1：采集目標場景的至少兩個不同偏振方向的圖像，并基于所述圖像的偏振特性計算生成一幅抑制了鏡面反射高光偽影的修正后圖像； 步驟S2：將所述修正后圖像輸入預訓練的神經網絡模型，以對作物目標進行識別，并輸出各作物目標的類別及其對應的識別置信度；當已確認目標的識別置信度低于預設的置信度閾值時，將該作物目標所在區域判定為高度可疑區域； 步驟S3：針對所述高度可疑區域，執行物理屬性復核操作，該操作包括：通過微區熱激勵與高頻測溫，采集該區域的溫度變化曲線；通過對溫度變化曲線進行指數衰減模型擬合，解算出表征其熱力學性質的熱弛豫時間常數，并據此對高度可疑區域的真實物理屬性進行最終確認； 步驟S4：基于雙目立體視覺原理，解算出已確認目標的機器人在自身坐標系下的三維空間坐標；并融合該作物目標的已確認物理屬性、識別置信度及熱弛豫時間常數信息，為已確認目標動態構建一個表征碰撞風險的風險體積及其對應的風險系數； 步驟S5：將工作空間內所有已確認目標的風險體積與風險系數映射至一個柵格化的代價地圖上，以構建一個綜合反映環境風險分布的決策空間；在該代價地圖上，采用路徑規劃算法搜索并規劃出一條總代價最小的最優行駛路徑，并據此生成控制指令以驅動機器人移動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東海洋大學，其通訊地址為：524088 廣東省湛江市麻章區海大路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。