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龍圖騰網(wǎng)獲悉同濟大學(xué)申請的專利一種蛙泳髖關(guān)節(jié)輔助機器人系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119610058B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411870714.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權(quán)一種蛙泳髖關(guān)節(jié)輔助機器人系統(tǒng)是由李智軍;王鑫祥;夏海生設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-12-18向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種蛙泳髖關(guān)節(jié)輔助機器人系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種蛙泳髖關(guān)節(jié)輔助機器人系統(tǒng)，包括綁縛單元、髖關(guān)節(jié)助力單元、姿態(tài)保持單元及感知單元；髖關(guān)節(jié)助力單元包括髖關(guān)節(jié)活動錨點、髖關(guān)節(jié)助力鮑登線和髖關(guān)節(jié)驅(qū)動單元，髖關(guān)節(jié)活動錨點分別通過髖關(guān)節(jié)活動錨點橫向固定帶、A型結(jié)構(gòu)固定帶與大腿綁縛部分的后側(cè)、膝蓋綁縛部分的后側(cè)連接，髖關(guān)節(jié)助力鮑登線的一端與髖關(guān)節(jié)驅(qū)動單元連接，另一端經(jīng)用戶身體側(cè)面向后穿過同側(cè)髖關(guān)節(jié)活動錨點后固定到另一髖關(guān)節(jié)活動錨點上；姿態(tài)保持單元包括背部活動錨點、肩部固定錨點連接帶和髖關(guān)節(jié)活動錨點縱向固定帶。本發(fā)明依靠慣性傳感器感知人體運動意圖，判斷蛙泳動作階段，控制髖關(guān)節(jié)助力單元助力，減少用戶體力消耗。

本發(fā)明授權(quán)一種蛙泳髖關(guān)節(jié)輔助機器人系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種蛙泳髖關(guān)節(jié)輔助機器人系統(tǒng)，其特征在于：包括綁縛單元、髖關(guān)節(jié)助力單元、姿態(tài)保持單元及感知單元； 所述綁縛單元包括背心、腰帶、大腿綁縛部分和膝蓋綁縛部分； 所述髖關(guān)節(jié)助力單元包括髖關(guān)節(jié)活動錨點、髖關(guān)節(jié)助力鮑登線和髖關(guān)節(jié)驅(qū)動單元，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動單元包括控制器，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動單元固定在背心前側(cè)，髖關(guān)節(jié)活動錨點共有兩個且其分別布置在大腿綁縛部分的后側(cè)，所述髖關(guān)節(jié)活動錨點分別通過髖關(guān)節(jié)活動錨點橫向固定帶、A型結(jié)構(gòu)固定帶與大腿綁縛部分的后側(cè)、膝蓋綁縛部分的后側(cè)連接，所述髖關(guān)節(jié)助力鮑登線共有兩根，髖關(guān)節(jié)助力鮑登線的一端與所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動單元連接，另一端經(jīng)用戶身體側(cè)面向后穿過與所述髖關(guān)節(jié)助力鮑登線同側(cè)的髖關(guān)節(jié)活動錨點后固定到另一髖關(guān)節(jié)活動錨點上； 所述姿態(tài)保持單元包括背部活動錨點、肩部固定錨點連接帶和髖關(guān)節(jié)活動錨點縱向固定帶，背部活動錨點布置在用戶背部中部位置，兩髖關(guān)節(jié)活動錨點與背部活動錨點圍成一等腰三角形，所述背部活動錨點分別通過兩肩部固定錨點連接帶與背心上肩部位置的兩肩部固定錨點固定，背部活動錨點同時通過兩髖關(guān)節(jié)活動錨點縱向固定帶與兩髖關(guān)節(jié)活動錨點固定； 所述感知單元用于接受動作意圖信號，并將相關(guān)信號傳送至控制器，控制器處理相關(guān)信號后得到控制方案，并根據(jù)控制方案控制髖關(guān)節(jié)助力單元做出相應(yīng)動作提供助力； 所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動單元還包括髖關(guān)節(jié)驅(qū)動外殼、髖關(guān)節(jié)驅(qū)動單元底盤、髖關(guān)節(jié)驅(qū)動電機和髖關(guān)節(jié)驅(qū)動繞線輪； 所述控制器與所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動電機電性連接； 所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動單元底盤的一側(cè)開有用于安裝髖關(guān)節(jié)驅(qū)動電機和髖關(guān)節(jié)驅(qū)動繞線輪的安裝孔I，另一側(cè)開有用于安裝控制器的安裝孔II，所述控制器安裝在安裝孔II內(nèi)且所述安裝孔II的開口被封閉，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動電機和髖關(guān)節(jié)驅(qū)動繞線輪安裝在安裝孔I內(nèi)，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的驅(qū)動軸與所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動繞線輪連接，兩根髖關(guān)節(jié)助力鮑登線纏繞在髖關(guān)節(jié)驅(qū)動繞線輪上，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動外殼通過螺栓固定在髖關(guān)節(jié)驅(qū)動單元底盤上且髖關(guān)節(jié)驅(qū)動外殼封閉所述安裝孔I的開口。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人同濟大學(xué)，其通訊地址為：200092 上海市楊浦區(qū)四平路1239號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。