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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海仙途智能科技有限公司申請(qǐng)的專利一種清掃路徑的規(guī)劃方法及裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115248042B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110951193.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/30；該發(fā)明授權(quán)一種清掃路徑的規(guī)劃方法及裝置是由黃超;盛文威設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-08-18向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種清掃路徑的規(guī)劃方法及裝置在說明書摘要公布了：本說明書一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例提供一種清掃路徑的規(guī)劃方法及裝置。方法包括：獲取若干待清掃區(qū)域并對(duì)其進(jìn)行障礙物掃描；當(dāng)任一待清掃區(qū)域內(nèi)存在障礙物時(shí)，基于障礙物的位置信息，將其劃分為多個(gè)子區(qū)域，得到由劃分后的子區(qū)域以及不存在障礙物的待清掃區(qū)域組成的目標(biāo)區(qū)域集合；針對(duì)目標(biāo)區(qū)域集合中的每個(gè)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行區(qū)域內(nèi)部的清掃路徑規(guī)劃，得到目標(biāo)區(qū)域的內(nèi)部清掃路徑；基于各個(gè)目標(biāo)區(qū)域的內(nèi)部清掃路徑進(jìn)行區(qū)域之間的清掃路徑規(guī)劃，確定各個(gè)目標(biāo)區(qū)域之間的外部清掃路徑；基于內(nèi)部清掃路徑和外部清掃路徑生成全局清掃路徑。本方案根據(jù)掃描到的障礙物劃分子區(qū)域，動(dòng)態(tài)地生成全局清掃路徑，無需構(gòu)建和維護(hù)車道，既能避免設(shè)備損壞，且能有效降低成本。

本發(fā)明授權(quán)一種清掃路徑的規(guī)劃方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種清掃路徑的規(guī)劃方法，應(yīng)用于任一執(zhí)行清掃任務(wù)的電子設(shè)備，所述方法包括： 獲取若干待清掃區(qū)域，并對(duì)所述若干待清掃區(qū)域進(jìn)行障礙物掃描； 當(dāng)任一待清掃區(qū)域內(nèi)存在障礙物時(shí)，基于所述障礙物的位置信息，將所述待清掃區(qū)域劃分為多個(gè)子區(qū)域，得到目標(biāo)區(qū)域集合，所述目標(biāo)區(qū)域集合中包括劃分后得到的子區(qū)域以及不存在障礙物的待清掃區(qū)域； 針對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域集合中的每個(gè)目標(biāo)區(qū)域，進(jìn)行區(qū)域內(nèi)部的清掃路徑規(guī)劃，得到所述目標(biāo)區(qū)域的內(nèi)部清掃路徑； 基于各個(gè)目標(biāo)區(qū)域的內(nèi)部清掃路徑，進(jìn)行區(qū)域之間的清掃路徑規(guī)劃，確定各個(gè)目標(biāo)區(qū)域之間的外部清掃路徑； 基于所述內(nèi)部清掃路徑和所述外部清掃路徑，生成全局清掃路徑； 所述基于各個(gè)目標(biāo)區(qū)域的內(nèi)部清掃路徑，進(jìn)行區(qū)域之間的清掃路徑規(guī)劃，確定各個(gè)目標(biāo)區(qū)域之間的外部清掃路徑，包括： 基于各個(gè)目標(biāo)區(qū)域的內(nèi)部清掃路徑，確定所述目標(biāo)區(qū)域的清掃起點(diǎn)和清掃終點(diǎn)； 基于各個(gè)目標(biāo)區(qū)域的清掃起點(diǎn)和清掃終點(diǎn)，確定任意兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域之間的清掃代價(jià)； 以起始自預(yù)設(shè)的全局清掃起點(diǎn)，清掃所有目標(biāo)區(qū)域，到達(dá)預(yù)設(shè)的全局清掃終點(diǎn)的總清掃代價(jià)最小為目標(biāo)，確定各個(gè)目標(biāo)區(qū)域之間的外部清掃路徑；所述外部清掃路徑通過構(gòu)建以所述各個(gè)目標(biāo)區(qū)域作為節(jié)點(diǎn)、以所述任意兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域之間的清掃代價(jià)作為節(jié)點(diǎn)之間的有向權(quán)值的加權(quán)有向圖，并在所述加權(quán)有向圖中求解遍歷所有節(jié)點(diǎn)的總權(quán)值最小的最優(yōu)路徑確定； 所述基于各個(gè)目標(biāo)區(qū)域的清掃起點(diǎn)和清掃終點(diǎn)，確定任意兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域之間的清掃代價(jià)，包括： 當(dāng)所述目標(biāo)區(qū)域具有多組清掃起點(diǎn)和清掃終點(diǎn)時(shí)，基于每組清掃起點(diǎn)和清掃終點(diǎn)為所述目標(biāo)區(qū)域生成對(duì)應(yīng)的虛擬區(qū)域，得到所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的多個(gè)虛擬區(qū)域，每個(gè)虛擬區(qū)域的清掃起點(diǎn)和清掃終點(diǎn)、內(nèi)部清掃路徑及其方向不同； 采用所述多個(gè)虛擬區(qū)域替換所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行任意兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域之間的清掃代價(jià)的確定，得到任意兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域之間的清掃代價(jià)集合，其中，任意兩個(gè)所述虛擬區(qū)域之間的清掃代價(jià)基于預(yù)設(shè)的虛擬區(qū)域規(guī)劃規(guī)則確定； 所述方法還包括： 基于預(yù)設(shè)的虛擬區(qū)域規(guī)劃規(guī)則，確定所述虛擬區(qū)域之間的多種虛擬清掃順序； 針對(duì)每種虛擬清掃順序，將所述清掃代價(jià)集合中位于所述虛擬清掃順序末位的虛擬區(qū)域至其他目標(biāo)區(qū)域之間的清掃代價(jià)替換為所述清掃順序首位的虛擬區(qū)域至相同目標(biāo)區(qū)域之間的清掃代價(jià)，完成所有虛擬清掃順序下的對(duì)應(yīng)替換，得到更新后的清掃代價(jià)集合； 所述外部清掃路徑基于所述更新后的清掃代價(jià)集合確定。

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