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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江大學(xué)申請的專利一種基于圖像聯(lián)合注意力的直接回歸物體6D位姿方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119205911B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411247507.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)一種基于圖像聯(lián)合注意力的直接回歸物體6D位姿方法及裝置是由劉山;楊興鏡設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-09-06向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于圖像聯(lián)合注意力的直接回歸物體6D位姿方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于圖像聯(lián)合注意力的直接回歸物體6D位姿方法及裝置，首先基于RGB相機(jī)獲取包含目標(biāo)物體的彩色圖像，將其饋送至所構(gòu)建的直接回歸位姿網(wǎng)絡(luò)，該網(wǎng)絡(luò)包含特征提取模塊、聯(lián)合注意力模塊、上采樣模塊和類PnP模塊，最終直接輸出位姿結(jié)果。對于輸入的圖像進(jìn)行預(yù)處理后，基于主流的特征提取骨干網(wǎng)絡(luò)，結(jié)合網(wǎng)絡(luò)模型特點(diǎn)在不同部位嵌入特征注意力模塊，以提升網(wǎng)絡(luò)對通道、空間等不同維度的特征提取、表達(dá)能力；針對獲得的中間特征，設(shè)計類PnP模塊代替現(xiàn)有的PnP求解過程，讓網(wǎng)絡(luò)模型直接預(yù)測目標(biāo)物體的位姿結(jié)果。本發(fā)明相較主流的兩階段方法能克服代理損失導(dǎo)致的誤差增大問題，進(jìn)一步提高物體6D位姿估計結(jié)果的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于圖像聯(lián)合注意力的直接回歸物體6D位姿方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于圖像聯(lián)合注意力的直接回歸物體6D位姿方法，其特征在于，該方法包括如下步驟： （1）獲取需要進(jìn)行位姿估計的原始圖像并進(jìn)行預(yù)處理； （2）將預(yù)處后的圖像作為輸入特征，在提取圖像高維特征的過程中，基于瓶頸注意力模塊和高效通道注意力模塊進(jìn)行特征增強(qiáng)，然后經(jīng)過反卷積、上采樣操作，得到包含物體在圖像上的關(guān)鍵點(diǎn)對應(yīng)關(guān)系與物體掩膜信息的中間特征； 特征增強(qiáng)具體為：采用特征提取骨干網(wǎng)絡(luò)提取圖像高維特征，特征提取骨干網(wǎng)絡(luò)包含4層殘差塊，殘差塊之間添加瓶頸注意力模塊，基于平均池化操作、多層感知機(jī)和批歸一化獲取通道注意力特征，基于卷積操作和批歸一化獲取空間注意力特征，疊加到輸入特征，進(jìn)行特征增強(qiáng)；前3層殘差塊內(nèi)部添加高效通道注意力模塊，基于平均池化操作和卷積操作獲取注意力特征，疊加到輸入特征，進(jìn)行特征增強(qiáng)； 所述中間特征包含5維通道，前3維通道對應(yīng)的特征圖表示圖像上物體所屬像素對應(yīng)的三維點(diǎn)坐標(biāo)預(yù)測特征圖，后2維通道對應(yīng)的特征圖表示目標(biāo)物體的掩膜預(yù)測特征圖；（3）將中間特征輸入類PnP模塊，包含多層跨步卷積與組歸一化操作，基于中間特征的維度確定跨步卷積的步長和層數(shù)，最后經(jīng)過全連接層輸出預(yù)測的6D位姿；分別計算最終的位姿估計損失與中間特征損失，加權(quán)求和后作為最終損失函數(shù)進(jìn)行訓(xùn)練；中間特征損失定義如下： 其中，為目標(biāo)物體的掩膜預(yù)測特征圖，為圖像上物體所屬像素對應(yīng)的三維點(diǎn)坐標(biāo)預(yù)測特征圖，中間特征損失前一項表示目標(biāo)物體的掩膜預(yù)測損失，后一項表示三維坐標(biāo)點(diǎn)的預(yù)測損失，由于背景物體的三維坐標(biāo)不是預(yù)測目標(biāo)，因此與相乘以過濾背景信息的影響。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人浙江大學(xué)，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。