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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍陸軍裝甲兵學院申請的專利一種基于注意力機制的無人機視覺里程計導航定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119555072B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411488715.6，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于注意力機制的無人機視覺里程計導航定位方法是由易瑔;宗艷桃;王清;吳凡;張宇航;李杰;楊建昌;張明;孟祥偉;郭威設計研發完成，并于2024-10-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于注意力機制的無人機視覺里程計導航定位方法在說明書摘要公布了：本發明屬于導航定位技術領域，涉及一種基于注意力機制的無人機視覺里程計導航定位方法。所述導航定位方法依托于GoogLeNet卷積神經網絡模型，首先基于現有車載城市及郊區道路公開數據集訓練基于GoogLeNet卷積層結構的車載視覺里程計模型，再通過直推式遷移學習的方法構建專項任務目標模型，引入無人機目標數據集進行網絡模型訓練，最終建立無人機任務環境下圖像特征與無人機位姿間的關系模型，完成基于GoogLeNet卷積層結構的無人機視覺里程計的定位。所述方法在僅有較少無人機圖片數據的情況下依然能實現較為理想的效果。

本發明授權一種基于注意力機制的無人機視覺里程計導航定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于注意力機制的無人機視覺里程計導航定位方法，其特征在于，依托基于GoogLeNet的卷積層結構，包括如下步驟： S1、采集并制作無人機視覺-位姿數據集，具體為： S11、通過無人機采集不同高度、速度下行駛不同的軌跡對地面拍攝的視頻； S12、采用運動估計結構算法離線解算出相機位姿和里程運動信息，得到解算的位姿序列數據； S13、制作包含時序圖片和位姿序列數據的FLYING數據集，分別保存圖片和位姿標簽，用于模型訓練； S2、獲取車載環境數據集并執行S12和S13將該公開數據集轉變為與FLYING數據集齊次的形式； S3、搭建車載視覺里程計模型的網絡總體架構，包括設計編碼層的卷積層結構、圖像位置編碼、注意力機制求解序列間關系及設置損失函數； S4、模型訓練，具體為：設置樣本序列長度以及樣本的重疊采樣值，按照順序每次重復一張圖片采集制作下一個樣本； S5、基于車載環境數據集對車載視覺里程計模型進行模型測試與評估，對訓練過程中保存下來的模型在測試集展開測試以評估模型性能，選取測試效果較好的模型用于后續遷移學習； S6、采取直推式遷移學習方法訓練無人機視覺里程計模型，得到基于注意力機制的無人機視覺里程計網絡結構模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍陸軍裝甲兵學院，其通訊地址為：100072 北京市豐臺區杜家坎21號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。