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龍圖騰網獲悉徐州北峪科學技術研究有限公司申請的專利基于環境感知的無人破拆機器人自適應控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120198873B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510303204.0，技術領域涉及：G06V20/56；該發明授權基于環境感知的無人破拆機器人自適應控制方法及系統是由李明富;周后明;李志崗;朱宏玉;劉威設計研發完成，并于2025-03-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于環境感知的無人破拆機器人自適應控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了基于環境感知的無人破拆機器人自適應控制方法及系統，涉及機器人控制相關領域，該方法包括：通過感知設備組動態獲取目標區域的目標信息；以目標IMU信息為約束對目標環境信息進行聚類分析，得到目標聚類結果，提取第一聚類簇；引入逐級融合機制對第一聚類簇中的環境信息進行融合分析，得到第一感知信息；基于第一IMU信息與第一感知信息的第一映射關系構建目標區域的目標環境可視圖；根據后端閉環優化后的目標環境可視圖對目標無人破拆機器人進行自適應控制。解決了現有無人破拆機器人控制存在的環境適應性差，導致復雜環境中作業能力和精度不足的技術問題，達到了增強機器人環境適應性，提高復雜環境中的作業能力和精度的技術效果。

本發明授權基于環境感知的無人破拆機器人自適應控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.基于環境感知的無人破拆機器人自適應控制方法，其特征在于，包括： 通過感知設備組動態獲取目標區域的目標信息，其中，所述目標信息包括目標IMU信息和目標環境信息，所述感知設備組搭載于目標無人破拆機器人； 以所述目標IMU信息為約束對所述目標環境信息進行聚類分析，得到目標聚類結果，并提取所述目標聚類結果中第一IMU信息對應的第一聚類簇； 引入逐級融合機制對所述第一聚類簇中的環境信息進行融合分析，得到所述第一IMU信息對應的第一感知信息； 基于所述第一IMU信息與所述第一感知信息的第一映射關系構建所述目標區域的目標環境可視圖； 根據后端閉環優化后的所述目標環境可視圖對所述目標無人破拆機器人進行自適應控制； 所述以所述目標IMU信息為約束對所述目標環境信息進行聚類分析，得到目標聚類結果，并提取所述目標聚類結果中第一IMU信息對應的第一聚類簇，包括： 隨機提取所述目標環境信息中第一時間下的第一環境信息與第二時間下的第二環境信息； 判斷所述第二時間下的第二IMU信息與所述第一IMU信息是否符合預定條件，其中，所述第一IMU信息是指所述第一時間下的IMU信息； 若是符合所述預定條件，將所述第一環境信息與所述第二環境信息聚類為所述第一聚類簇； 所述引入逐級融合機制對所述第一聚類簇中的環境信息進行融合分析，得到所述第一IMU信息對應的第一感知信息，包括： 獲取所述感知設備組中的任意設備； 在所述第一聚類簇中匹配所述任意設備的第一任意監測數據集，并取所述第一任意監測數據集的均值，記作第一任意監測值； 調取所述任意設備的預定任意影響結構，并對所述預定任意影響結構進行采樣聚合，得到第一任意影響因子； 根據所述逐級融合機制，結合所述第一任意影響因子與所述第一任意監測值得到一級融合值； 根據所述逐級融合機制獲取所述任意設備的任意傳感權重，并對所述一級融合值進行融合，得到二級融合值； 根據所述任意設備與所述二級融合值的對應關系組成所述第一感知信息。

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