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龍圖騰網獲悉深圳市精鋒醫療科技股份有限公司申請的專利手術機器人及其引導手術臂移動的方法、控制裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114795491B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210212354.7，技術領域涉及：A61B34/37；該發明授權手術機器人及其引導手術臂移動的方法、控制裝置是由高元倩;王建辰;葉國強設計研發完成，并于2021-01-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本手術機器人及其引導手術臂移動的方法、控制裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及一種手術機器人及其引導手術臂移動的方法、控制裝置。手術機器人具有多個操作臂，操作臂包括具有圖像末端器械的相機臂和具有操作末端器械的手術臂，該方法包括：獲取操作末端器械的初始位置；獲取操作末端器械期望到達的目標位置；根據圖像末端器械的視野生成自初始位置向目標位置延伸的引導路徑；調節操作末端器械沿引導路徑從初始位置向目標位置移動。本發明的手術機器人能夠保證手術的安全性及可靠性。

本發明授權手術機器人及其引導手術臂移動的方法、控制裝置在權利要求書中公布了：1.一種手術機器人，其特征在于，所述手術機器人具有多個操作臂和控制器，所述操作臂包括具有圖像末端器械的相機臂和具有操作末端器械的手術臂，所述控制器和所述操作臂耦接，所述控制器被配置成： 獲取所述操作末端器械的初始位置； 獲取所述操作末端器械期望到達的目標位置； 根據獲取到的輸入的引導模式調節所述圖像末端器械的視野進而生成自所述初始位置向所述目標位置延伸的引導路徑，所述引導模式包括所述圖像末端器械的視野自動調節模式和視野人工調節模式； 調節所述操作末端器械沿所述引導路徑從所述初始位置向所述目標位置移動； 所述圖像末端器械具有立體視覺，所述根據獲取到的輸入的引導模式調節所述圖像末端器械的視野進而生成自所述初始位置向所述目標位置延伸的引導路徑，包括： 在獲取到的輸入的引導模式是所述圖像末端器械的視野自動調節的模式時， 獲取所述圖像末端器械的視野的可達區間； 在所述初始位置和所述目標位置均位于所述圖像末端器械的可達區間時，自動調節所述圖像末端器械的視野對所述可達區間的環境進行掃描并利用視差法構建立體環境地圖，所述立體環境地圖含有障礙物且所述障礙物具有各自對應的分級標記； 根據所述立體環境地圖生成覆蓋所述初始位置及所述目標位置的引導路徑；或者， 獲取所述操作末端器械的可達區間； 在所述初始位置和所述目標位置均位于所述操作末端器械的可達區間時，自動調節所述圖像末端器械的視野至少對所述可達區間中含有所述初始位置和所述目標位置的局部環境進行掃描并利用視差法構建立體環境地圖，所述立體環境地圖含有障礙物且所述障礙物具有各自對應的分級標記； 根據所述立體環境地圖生成覆蓋所述初始位置及所述目標位置的引導路徑； 在獲取到的輸入的引導模式是所述圖像末端器械的視野人工調節模式，實時獲取操作末端器械的當前位置，初始化當前位置為初始位置，根據圖像末端器械的視野生成自當前位置向目標位置延伸的引導路徑，且引導路徑位于圖像末端器械的視野以內。

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