買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉澳門大學申請的專利一種可重構機械手獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115674241B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211430086.2，技術領域涉及：B25J15/02；該發明授權一種可重構機械手是由徐青松;王賢櫪設計研發完成，并于2022-11-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種可重構機械手在說明書摘要公布了：本申請提供一種可重構機械手，涉及機器人技術領域，包括：伺服驅動模塊和與伺服驅動模塊連接的氣動驅動器模塊，以及設置在氣動驅動器模塊上的欠驅動手指，欠驅動手指和氣動驅動器模塊轉動連接；欠驅動手指至少包括依次連接的近指端旋轉關節、手指中間指節、遠指端旋轉關節和手指末端指節，氣動驅動器模塊和近指端旋轉關節連接；近指端旋轉關節和遠指端旋轉關節分別連通氣動驅動器模塊，氣動驅動器模塊提供正向氣壓調節近指端旋轉關節和遠指端旋轉關節在任意方向的轉動剛度。調節遠指端旋轉關節和近指端旋轉關節的旋轉剛度實現欠驅動方式抓取或者解耦單獨控制各旋轉關節的位置，欠驅動自適應能力和全驅動的操縱性可以應對多樣的通用服務場景任務。

本發明授權一種可重構機械手在權利要求書中公布了：1.一種可重構機械手，其特征在于，包括：伺服驅動模塊和與所述伺服驅動模塊連接的氣動驅動器模塊，以及設置在所述氣動驅動器模塊上的欠驅動手指，所述欠驅動手指和所述氣動驅動器模塊轉動連接； 其中，所述欠驅動手指至少包括依次連接的近指端旋轉關節、手指中間指節、遠指端旋轉關節和手指末端指節，所述氣動驅動器模塊和所述近指端旋轉關節連接；所述近指端旋轉關節和所述遠指端旋轉關節分別連通所述氣動驅動器模塊，以通過所述氣動驅動器模塊提供正向氣壓調節所述近指端旋轉關節和所述遠指端旋轉關節在任意方向的轉動剛度； 所述近指端旋轉關節和所述遠指端旋轉關節的結構相同，所述近指端旋轉關節包括關節部件，所述關節部件的兩端分別延伸形成軸向支座，其中一側的所述軸向支座上依次套設有屈曲復位彈簧、屈曲鎖緊棘盤、屈曲鎖緊氣腔體、關節連接件、伸展轉向扭簧；另一側的所述軸向支座依次套設有伸展復位彈簧、伸展鎖緊棘盤、伸展鎖緊氣腔體、所述關節連接件、所述伸展轉向扭簧，兩個所述關節連接件在所述關節部件上對稱設置； 所述屈曲鎖緊棘盤的內壁上圓周排列有非對稱放射狀的屈曲棘形齒，以與所述關節部件內壁上的圓周排列的屈曲配合齒對應嚙合，所述屈曲棘形齒的齒面兩側分別為傾斜面和垂直面，所述傾斜面的傾斜角度為任意銳角。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人澳門大學，其通訊地址為：中國澳門氹仔大學大馬路；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。