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龍圖騰網獲悉華為技術有限公司申請的專利可行駛區域檢測的方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115151954B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202080097562.6，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權可行駛區域檢測的方法和裝置是由李選富;陳海;吳祖光;熊金鑫;張歡設計研發完成，并于2020-02-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本可行駛區域檢測的方法和裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了一種可行駛區域檢測的方法和裝置，屬于自動駕駛技術領域，該方法包括：獲取自動行駛平臺的可檢測區域的激光點云。生成激光點云對應的柵格圖。在該柵格圖的各柵格中確定初始地面柵格。基于確定出的初始地面柵格，在該柵格圖中確定目標地面柵格。將確定出的初始地面柵格和目標地面柵格對應的區域作為可行駛區域。通過本申請提供的方法可以在惡劣天氣中較為準確的檢測出可行駛區域。

本發明授權可行駛區域檢測的方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種可行駛區域檢測的方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取自動行駛平臺的可檢測區域的激光點云； 生成所述激光點云對應的柵格圖，其中，所述激光點云中的每個激光點在所述柵格圖中均對應一個柵格； 對于所述柵格圖中的每個柵格，將所述柵格中的激光點進行分層，得到至少一個點層； 在所述柵格圖為極坐標柵格圖的情況下，分別在所述極坐標柵格圖各徑向的柵格中，由與所述自動行駛平臺距離最小的柵格開始，沿徑向方向，基于所述柵格中激光點的平均高度最小的目標點層中激光點的高度，確定出初始地面柵格；在所述柵格圖為直角坐標柵格圖的情況下，在所述直角坐標柵格圖中所述自動行駛平臺周圍第一預設范圍內的柵格中，基于所述柵格中激光點的平均高度最小的目標點層中激光點的高度，確定出初始地面柵格，所述目標點層屬于所述至少一個點層； 將所述初始地面柵格作為參考柵格，將所述初始地面柵格中激光點的平均高度最小的目標點層中激光點的平均高度作為所述初始地面柵格對應的參考地面高度； 將所述參考柵格滿足預設鄰近條件的柵格作為待檢測柵格； 基于所述參考柵格對應的參考地面高度，以及與所述待檢測柵格中激光點的平均高度最小的目標點層中激光點的平均高度，在所述待檢測柵格中，確定目標地面柵格； 將確定出的目標地面柵格作為參考柵格，將所述目標地面柵格中激光點的平均高度最小的目標點層中激光點的平均高度作為所述目標地面柵格對應的參考地面高度，轉至執行所述將所述參考柵格滿足預設鄰近條件的柵格作為待檢測柵格； 將確定出的初始地面柵格和所述目標地面柵格對應的區域作為可行駛區域。

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