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龍圖騰網獲悉北京航空航天大學申請的專利具有繩驅動自鎖柔性關節機構的特種作業機器人系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119550357B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411640906.X，技術領域涉及：B25J11/00；該發明授權具有繩驅動自鎖柔性關節機構的特種作業機器人系統是由賈樂;張益鑫;馬靖宇;卜柳傲;曾松;王興堅;蔣宇;武文杰;王少萍;楊新宇;王冠喆設計研發完成，并于2024-11-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本具有繩驅動自鎖柔性關節機構的特種作業機器人系統在說明書摘要公布了：本發明公開了具有繩驅動自鎖柔性關節機構的特種作業機器人系統，屬于機器人技術領域，包括用于連接單體機器人的柔性連接機構，柔性連接機構包括轉動平臺以及與轉動平臺可轉動設置在一起的支撐平臺；轉動平臺上設置有轉筒一；支撐平臺包括底座，底座的下端面中心對稱設置有支撐架，支撐架之間設置有與轉筒一相配合的轉筒二，底座上設置有驅動轉筒二旋轉的驅動裝置；轉筒一和轉筒二之間通過驅動繩連接在一起，驅動繩通過導向結構從轉筒一到達轉筒二后形成閉環，轉筒二的兩側對稱設置有用于測定驅動繩拉力的檢測機構。本發明采用柔性連接方式，使得機器人擁有應對各種彎曲管道環境的能力，且夾角的鎖定避免堵轉問題，增加了電機的使用壽命。

本發明授權具有繩驅動自鎖柔性關節機構的特種作業機器人系統在權利要求書中公布了：1.具有繩驅動自鎖柔性關節機構的特種作業機器人系統，其特征在于：包括用于連接單體機器人1的柔性連接機構2，所述柔性連接機構2包括轉動平臺201以及與所述轉動平臺201可轉動設置在一起的支撐平臺202； 所述轉動平臺201包括位于頂部的連接板2011，所述連接板2011的底部中心位置上對稱設置有耳板2012，所述耳板2012內側壁之間通過轉筒一2013連接在一起，所述耳板2012的外側壁上設置有轉軸2015； 所述支撐平臺202包括底座2021，所述底座2021的上端中心位置上設置有與所述耳板2012相配合的支撐板2022，所述支撐板2022上開設有與所述轉軸2015相匹配的軸孔2023；所述底座2021的下端面中心對稱設置有支撐架2024，所述支撐架2024之間設置有與所述轉筒一2013相配合的轉筒二211，所述底座2021上設置有驅動所述轉筒二211旋轉的驅動裝置； 所述轉筒一2013和轉筒二211之間通過驅動繩207連接在一起，所述驅動繩207通過導向結構從所述轉筒一2013到達轉筒二211后形成閉環，所述轉筒二211的兩側對稱設置有用于測定驅動繩207拉力的檢測機構。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京航空航天大學，其通訊地址為：100191 北京市海淀區學院路37號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。