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龍圖騰網獲悉清華大學;中車株洲電力機車研究所有限公司申請的專利基于管道的混合車輛隊列魯棒數據驅動控制方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119916685B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510091823.8，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權基于管道的混合車輛隊列魯棒數據驅動控制方法及裝置是由李克強;李帥;陳超義;劉海濤;劉群欣;許慶;王建強設計研發完成，并于2025-01-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于管道的混合車輛隊列魯棒數據驅動控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請涉及一種基于管道的混合車輛隊列魯棒數據驅動控制方法及裝置。包括：基于待控制混合車輛隊列獲取目標輸入數據序列和目標輸出數據序列；基于目標輸入和輸出數據序列創建過逼近系統矩陣集合，根據過逼近系統矩陣集合確定數據驅動的最小魯棒正不變集；基于最小魯棒正不變集確定基于管道的魯棒數據驅動預測控制策略，再結合預設的滾動時域控制框架，計算智能網聯車輛的最優標稱控制輸入和誤差反饋控制輸入；基于最優標稱控制輸入和誤差反饋控制輸入得到最終控制輸入，使得控制器基于最終控制輸入控制待控制混合車輛隊列。由此，解決現有控制策略計算效率低下且魯棒性不足等問題，實現混合車隊的安全控制，提高駕駛安全性。

本發明授權基于管道的混合車輛隊列魯棒數據驅動控制方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于管道的混合車輛隊列魯棒數據驅動控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 基于待控制混合車輛隊列獲取目標輸入數據序列和目標輸出數據序列； 基于所述目標輸入數據序列和所述目標輸出數據序列創建過逼近系統矩陣集合，并根據所述過逼近系統矩陣集合確定數據驅動的最小魯棒正不變集； 基于所述最小魯棒正不變集確定集成安全和性能約束的基于管道的魯棒數據驅動預測控制策略，利用預設的滾動時域控制框架和所述基于管道的魯棒數據驅動預測控制策略，計算智能網聯車輛的最優標稱控制輸入和誤差反饋控制輸入； 基于所述最優標稱控制輸入和所述誤差反饋控制輸入得到智能網聯車輛的最終控制輸入，使得控制器基于所述最終控制輸入控制所述待控制混合車輛隊列； 其中，所述根據所述過逼近系統矩陣集合確定數據驅動的最小魯棒正不變集，包括：根據所述過逼近系統矩陣集合確定子系統矩陣集合，基于預設的概率測度，從所述子系統矩陣集合中確定有限樣本集合，利用所述有限樣本集合中的每個樣本對求解線性矩陣不等式，得到第一優化變量和第二優化變量，并根據所述第一優化變量和所述第二優化變量確定穩定反饋控制律，利用所述穩定反饋控制律計算得到數據驅動的最小魯棒正不變集。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人清華大學;中車株洲電力機車研究所有限公司，其通訊地址為：100084 北京市海淀區清華園1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。