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龍圖騰網獲悉浙江大學高端裝備研究院申請的專利一種用于蛇形冗余機械臂的末端跟隨運動控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116985117B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310661956.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種用于蛇形冗余機械臂的末端跟隨運動控制方法是由王程;謝海波;楊華勇;王承震;徐賢統;林曉輝;吉宏程;高明光設計研發完成，并于2023-06-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于蛇形冗余機械臂的末端跟隨運動控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于蛇形冗余機械臂的末端跟隨運動控制方法，包括以下步驟：輸入跟隨模式和跟隨距離；跟隨模式包括：前進跟隨、退回跟隨、平動跟隨；將蛇形冗余機械臂的當前路徑記為原始路徑，并獲取當前路徑數據；根據各關節轉角數據，計算當前機械臂各關節的坐標；根據不同跟隨模式下得到的新路徑與原始路徑形成的三角形，依次解算得到新路徑上各個新關節點在原始路徑上滑動的距離；再求出新路徑上各個新關節點的坐標，進而求出各關節的俯仰角和偏航角，實現跟隨運動。本發明所用的末端跟隨運動控制方法操作簡單、效率高、計算速度快。

本發明授權一種用于蛇形冗余機械臂的末端跟隨運動控制方法在權利要求書中公布了：1.一種用于蛇形冗余機械臂的末端跟隨運動控制方法，其特征在于，包括三種跟隨模式：前進跟隨、退回跟隨、平動跟隨；所述前進跟隨模式下，控制機械臂的末端關節向前運動；所述退回跟隨模式下，控制機械臂向后運動；所述平動跟隨模式下，控制所述末端關節，使末端連桿保持前進方向和在前進方向上的位置不變，做垂直于前進方向的移動；所述用于蛇形冗余機械臂的末端跟隨運動控制方法包括以下步驟： S1：輸入選定的跟隨模式和跟隨距離；所述跟隨距離為機械臂末端或基座的單次行進步長，小于機械臂的連桿長度L； S2：將蛇形冗余機械臂的當前路徑記為原始路徑，獲取蛇形冗余機械臂的當前路徑數據，所述路徑數據包括：各關節轉角數據、當前基座相對于水平導軌初始原點的偏移距離；根據各關節轉角數據，計算出當前蛇形冗余機械臂各關節的坐標位置；所述蛇形冗余機械臂的原始路徑采用a0-a1-a2…an-1-an表示，a0表示基座關節，a1表示第一個關節，a2表示第二個關節，an-1表示第n-1個關節，即末端關節，an表示機械臂末端；a0a1為第一連桿，a1a2為第二連桿，an-1an為第n連桿，即末端連桿； S3：在前進跟隨模式下，所述末端關節向前運動跟隨距離，從而生成新路徑，所述新路徑采用b0-b1-b2…bn-1-bn表示，b0表示新路徑下的基座關節，b1表示新路徑下的第一個關節，b2表示新路徑下的第二個關節，bn-1表示新路徑下的第n-1個關節，bn表示新路徑下的機械臂末端；從末端關節處所述新路徑和原始路徑之間形成的Δbn-2an-1bn-1開始依次解算三角形，得到新路徑上各個新關節在原始路徑上滑動的距離； 在退回跟隨模式下，所述基座退回跟隨距離從而生成新路徑，從第一個關節處所述新路徑和原始路徑之間形成的Δbn-1an-1bn開始依次解算三角形，得到新路徑上各個新關節點在原始路徑上滑動的距離； 在平動跟隨模式下，從末端關節處所述新路徑與原始路徑形成的Δbn-2an-1bn-1開始依次解算三角形，得到新路徑上各個新關節點在原始路徑上滑動的距離； S4：根據新關節點在原始路徑上的滑動距離，求出新路徑上各個新關節點的坐標； S5：根據各個新關節點的坐標，求出各關節的俯仰角和偏航角，實現跟隨運動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學高端裝備研究院，其通訊地址為：311106 浙江省杭州市余杭區興國路503號5幢103室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。