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龍圖騰網獲悉上海賽威德機器人有限公司申請的專利力控打磨裝置及其控制方法、打磨機器人及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115741392B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211514672.5，技術領域涉及：B24B27/00；該發明授權力控打磨裝置及其控制方法、打磨機器人及其控制方法是由左昱昱;孫磊;張華軍設計研發完成，并于2022-11-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本力控打磨裝置及其控制方法、打磨機器人及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種力控打磨裝置及其控制方法、打磨機器人及其控制方法，包括殼體，殼體內設置有：傳動組件，傳動組件包括花鍵主軸、花鍵螺母和軸承座，花鍵螺母套設在花鍵主軸的花鍵端，花鍵螺母與軸承座配合設置；打磨頭，打磨頭與花鍵主軸連接；旋轉驅動源，旋轉驅動源驅動花鍵主軸繞其軸向轉動；平移驅動組件，平移驅動組件包括液壓電機和第一安裝座，第一安裝座與花鍵主軸固定連接，液壓電機驅動第一安裝座沿花鍵主軸軸向移動；拉壓力傳感器，其用于監測打磨頭對工件的壓力，拉壓力傳感器位于第一安裝座與花鍵主軸之間。實現主動柔性打磨，其成本低，打磨精度高，柔性適應性好，操作簡單，打磨噪音小。

本發明授權力控打磨裝置及其控制方法、打磨機器人及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種力控打磨裝置，其特征在于，包括殼體，所述殼體內設置有： 傳動組件，所述傳動組件包括花鍵主軸、花鍵螺母和軸承座，所述花鍵螺母套設在花鍵主軸的花鍵端，所述花鍵螺母與軸承座配合設置，所述花鍵主軸為扁平狀； 打磨頭，其用于打磨工件，所述打磨頭與花鍵主軸連接； 旋轉驅動源，所述旋轉驅動源驅動所述花鍵主軸繞其軸向轉動，所述花鍵主軸轉動帶動花鍵螺母同步轉動，所述軸承座對所述花鍵螺母進行運動限位，所述旋轉驅動源為伺服電機，所述伺服電機與花鍵主軸間設置有可滑動聯軸器，所述伺服電機通過所述可滑動聯軸器向花鍵主軸傳遞扭矩，所述可滑動聯軸器使得花鍵主軸沿其軸向浮動，從而減小摩擦力對壓拉力傳感器測得的反作用力的影響，所述可滑動聯軸器包括第一蓋體和第二蓋體，所述第一蓋體和第二蓋體配合以抱緊伺服傳感器的輸出軸，所述第一蓋體和第二蓋體上分別設置有第一滾動組件和第二滾動組件，所述第一滾動組件包括第一轉軸和與第一轉軸配合設置的第一滾針軸承，所述第一轉軸與第一蓋體固定設置，所述第二滾動組件包括第二轉軸和與第二轉軸配合設置的第二滾針軸承，所述第二轉軸與第二蓋體固定設置，所述第一滾針軸承和第二滾針軸承分別位于花鍵主軸的兩側； 平移驅動組件，所述平移驅動組件包括液壓電機和第一安裝座，所述第一安裝座與花鍵主軸固定連接，所述液壓電機驅動所述第一安裝座沿花鍵主軸軸向移動，所述花鍵主軸移動以帶動打磨頭靠近或者遠離工件； 拉壓力傳感器，其用于監測打磨頭對工件的壓力，所述拉壓力傳感器位于第一安裝座與花鍵主軸之間。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海賽威德機器人有限公司，其通訊地址為：200000 上海市閔行區劍川路951弄5幢1層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。