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龍圖騰網獲悉蘇州顯納精密儀器有限公司申請的專利一種抓握自適應的由基端到末端的欠驅動手外骨骼機構及其中的欠驅動連桿機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116476031B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310407048.3，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種抓握自適應的由基端到末端的欠驅動手外骨骼機構及其中的欠驅動連桿機構是由李明偉;陳文遠;李鑫;李廣勇設計研發完成，并于2023-04-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種抓握自適應的由基端到末端的欠驅動手外骨骼機構及其中的欠驅動連桿機構在說明書摘要公布了：本發明公開了一種抓握自適應的由基端到末端的欠驅動手外骨骼機構及其中的欠驅動連桿機構，所述的手外骨骼機構包括：欠驅動連桿機構和手背基板，驅動該欠驅動連桿機構的管線機構以及安裝在遠端的驅動電機組；欠驅動連桿機構的末端與手指末端綁定，通過電機組驅動管線機構并由安裝在連桿機構上的復位彈簧協助來實現所有手指的主動彎曲伸展以及拇指的主動外展內收運動；所述的欠驅動連桿機構與手指一起形成一個多自由度機構從而可以自動適應不同手指尺寸以及被抓握物體的不同尺寸和形狀。本發明所述的自適用抓握的欠驅動手外骨骼機構主要用于對腦卒中后的偏癱病人的手指功能的康復訓練以及對無法痊愈病人的日常生活中手指的活動輔助。

本發明授權一種抓握自適應的由基端到末端的欠驅動手外骨骼機構及其中的欠驅動連桿機構在權利要求書中公布了：1.一種欠驅動連桿機構，其特征在于：所述的欠驅動連桿機構1包括：固定連桿101、驅動連桿102、第一輔助連桿103、第二輔助連桿104、第一交叉連桿105、第二交叉連桿106、執行連桿107、末端連桿108、凹槽過線滑輪111和管線機構3，管線機構3的具體結構包括：驅動所有手指彎曲的第一拉線301及相應的第一導線管302；所述固定連桿101的相應端與驅動連桿102的相應端通過第一鉸接軸活動鉸接于第一鉸接點Ⅰ，第一鉸接軸上設置有凹槽過線滑輪111，所述的第一導線管302通過管套303固定在所述固定連桿101的第十連接點Ⅹ，第一輔助連桿103的相應端通過第二鉸接軸活動鉸接于固定連桿101中部的第二鉸接點Ⅱ，第一輔助連桿103的另一端與第二輔助連桿104的相應端通過第三鉸接軸活動鉸接于第三鉸接點Ⅲ，第二輔助連桿104的另一端通過第四鉸接軸活動鉸接于驅動連桿102中部的第四鉸接點Ⅳ，驅動連桿102的另一端與第一交叉連桿105的相應端通過第五鉸接軸活動鉸接于第五鉸接點Ⅴ，第二交叉連桿106的相應端通過第六鉸接軸活動鉸接于驅動連桿102上的第六鉸接點Ⅵ，第六鉸接點Ⅵ位于第四鉸接點Ⅳ與第五鉸接點Ⅴ之間，第二交叉連桿106的另一端與執行連桿107的相應端通過第七鉸接軸活動鉸接于執行連桿107上的第七鉸接點Ⅶ，執行連桿107的另一端與末端連桿108通過第八鉸接軸活動鉸接于第八鉸接點Ⅷ，第一交叉連桿105的另一端通過第九鉸接軸活動鉸接于執行連桿107上的第九鉸接點Ⅸ，第九鉸接點Ⅸ位于第七鉸接點Ⅶ與第八鉸接點Ⅷ之間；所述的欠驅動連桿機構1采用了線驅動方式，即：第一拉線301固定于第三鉸接點Ⅲ，繞行凹槽過線滑輪111后，從第一導線管302中穿出、作為所述欠驅動連桿機構1的線驅動端；所述的第三鉸接點Ⅲ與第十連接點Ⅹ之間設置有第一彈性復位部件。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人蘇州顯納精密儀器有限公司，其通訊地址為：215600 江蘇省蘇州市張家港市鳳凰鎮鳳凰科技創業園D棟3樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。