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龍圖騰網獲悉上海新紀元機器人有限公司申請的專利游艇主動減搖防暈床及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116573110B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310810216.3，技術領域涉及：B63B29/10；該發明授權游艇主動減搖防暈床及其控制方法是由胡楠;郭啟寅設計研發完成，并于2023-07-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本游艇主動減搖防暈床及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種游艇主動減搖防暈床及其控制方法，包括：底座、傳感器模塊、通訊模塊、執行器模塊、驅動器模塊以及控制決策模塊，整個減搖防暈床通過底座固定在游艇地板上；其中，傳感器模塊：采集傳感器數據，并將傳感器數據通過通訊模塊發送給控制決策模塊；通訊模塊：負責其它各模塊之間的通訊；控制決策模塊：通過分析傳感器模塊獲取的傳感器數據，設計控制器，并發送控制指令對執行器模塊進行決策控制；驅動器模塊：接收控制指令，驅動執行器模塊；執行器模塊：執行控制指令，實現減搖防暈床的運動，包括：第一轉動機構和第二轉動機構。本發明極大的減小了床體的橫搖角和縱搖角，極大的提高了人們在游艇床上的舒適度。

本發明授權游艇主動減搖防暈床及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種游艇主動減搖防暈床，其特征在于，包括：底座、傳感器模塊、通訊模塊、執行器模塊、驅動器模塊以及控制決策模塊，整個減搖防暈床通過底座固定在游艇地板上，各模塊均安裝在底座上； 其中，傳感器模塊：連接控制器，采集傳感器數據，并將傳感器數據通過通訊模塊發送給控制決策模塊； 通訊模塊：負責其它各模塊之間的通訊； 控制決策模塊：通過分析傳感器模塊獲取的傳感器數據，設計控制器，控制器連接驅動器模塊，給驅動器模塊發送控制指令，對執行器模塊進行決策控制； 驅動器模塊：接收控制指令，驅動執行器模塊； 執行器模塊：執行控制指令，實現減搖防暈床的運動，包括：第一轉動機構和第二轉動機構； 所述控制決策模塊通過分析傳感器數據，設計控制器具體包括： Oixiyizi為慣性坐標系，Oexeyeze為游艇船艙坐標系，Ohxhyhzh為減搖防暈床坐標系； 受風浪影響時，游艇船艙坐標系Oexeyeze和慣性坐標系Oixiyizi間存在角度，設該角度繞y軸方向旋轉的縱搖角為βe，繞x軸方向旋轉的橫搖角為ae；減搖防暈床面為整個減搖防暈床系統的任務空間或操作空間，其相對于船艙地板的縱搖角和橫搖角分別為βh、αh； 設減搖防暈床第一電機和第二電機的關節空間坐標為q1，q2，分別代表第一轉動機構和第二轉動機構的相對運動，根據幾何學和機器人運動學知識，得到運動學逆解為： 其中，finvx表示對x求逆解，對上式求導，得： 其中，J為逆運動學的速度映射雅可比矩陣； 得到運動學正解為： x＝ffwdq3 設雙人床面相對于慣性坐標系的縱搖角和橫搖角分別為βi、ai，則有 βi＝βe+βh4 ai＝αe+αh5 則任務空間控制率的控制目標是使角度βi、αi為0； 控制算法： 基于上述控制目標，采用PID控制、最優控制、MPC控制在內的多種控制方法進行控制器設計，其中，PID控制方法進行控制器設計如下： 設減搖防暈床任務空間的控制率如下： 上式中，βe、αe、均由慣導單元經感知融合算法處理后得到，βh、αh、由上文中的運動學正解得到，關節坐標q由編碼器測出，kp為PID控制器的比例調節系數，kD為PID控制器的微分調節系數； 由式6和7計算得到的經過積分，即得到減搖防暈床在任務空間需要校正的角速度及姿態角Δβh、Δαh。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海新紀元機器人有限公司，其通訊地址為：201114 上海市閔行區江月路999號1幢511室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。