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龍圖騰網獲悉艾茵斯系統有限公司申請的專利運載器的油漆缺陷的檢查方法及檢查隧道獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114430841B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202080068557.2，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權運載器的油漆缺陷的檢查方法及檢查隧道是由J·貝爾達普拉;J·普羅托魯伊茲;J·阿里巴斯洛扎諾;M·J·埃斯泰夫庫貝爾設計研發完成，并于2020-06-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本運載器的油漆缺陷的檢查方法及檢查隧道在說明書摘要公布了：本發明涉及一種運載器的油漆缺陷的檢查方法，該方法借助于檢查隧道而能夠確定運載器（7）的油漆缺陷的3D坐標。檢查隧道（1）包括若干攝像機（2），傳送器（8），測量運載器（7）的移動的位置編碼器（9）；測量檢查隧道結構（12）的固定點的全站儀（11），校準棋盤（3）和校準圖案（4）；存儲由攝像機獲取的圖像、運載器的計算機輔助設計文件和缺陷識別算法的處理和存儲裝置（10）。

本發明授權運載器的油漆缺陷的檢查方法及檢查隧道在權利要求書中公布了：1.一種借助于檢查隧道的運載器的油漆缺陷的檢查方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 通過計算攝像機的內在參數和外在參數來校準包括在檢查隧道中的所述攝像機； 為所述檢查隧道建立公共參考系-SCE-，并將所述攝像機鏈接到所述公共參考系-SCE-； 基于所述公共參考系-SCE-通過立體視覺計算運載器的至少四個參考點的3D坐標，得到每個參考點的X、Y、Z坐標； 基于運載器參考系-SCV-由計算機輔助設計-CAD-文件和所述運載器的3D測量計算每個參考點的X、Y、Z坐標； 借助于所述攝像機獲取所述運載器的至少兩個同步的2D圖像，其中每個同步的2D圖像的標識符-ID-與所述運載器相對于所述檢查隧道的空間位置相關聯，并基于所述公共參考系-SCE-應用計算每個缺陷以及所述標識符-ID-的X、Y坐標的缺陷識別算法； 將所述同步的2D圖像組合成3D圖像，其中所述3D圖像中的缺陷具有鏈接到所述公共參考系-SCE-的X、Y、Z坐標； 借助于以下關系計算鏈接到所述運載器參考系-SCV-的所述3D圖像中的缺陷的X、Y、Z坐標： SCV＝逆MRxSCE 其中SCV是矩陣，其限定鏈接到所述運載器參考系-SCV-的X、Y、Z坐標；MR是關系矩陣，并且SCE是矩陣，其限定鏈接到所述公共參考系-SCE-的X、Y、Z坐標， 計算所述攝像機的位置和與鏈接到所述運載器參考系-SCV-的缺陷的X、Y、Z坐標重合的中心點之間的攝像機-運載器矢量； 在預定距離的等距和徑向平移的情況下，生成平行于所述攝像機-運載器矢量的四個附加矢量； 計算每個附加矢量在所述運載器上的交點的3D坐標，得到四個3D點P1x，P1y，P1zP2x，P2y，P2zP3x，P3y，P3zP4x，P4y，P4z； 計算從先前步驟得到的每個3D點到所述中心點的距離； 丟棄帶有所述運載器的造型線的邊緣或表面上的矢量； 計算所述運載器的表面上的三角形，其中每個三角形是通過將所述中心點的3D坐標與未丟棄矢量的兩個交點連接來計算的； 計算到計算的表面的法線矢量； 計算先前法線矢量的平均值，得到單個法線矢量。

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