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龍圖騰網(wǎng)獲悉大連理工大學(xué)申請的專利一種真空機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)零部件阻尼自動檢測裝置及檢測方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119795213B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510216891.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J13/08；該發(fā)明授權(quán)一種真空機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)零部件阻尼自動檢測裝置及檢測方法是由王孝良;沃佳宇設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-26向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種真空機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)零部件阻尼自動檢測裝置及檢測方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于真空機(jī)械臂生產(chǎn)制造領(lǐng)域，公開了一種真空機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)零部件阻尼自動檢測裝置及檢測方法。通過電機(jī)驅(qū)動施力，轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)單元，基于碼盤與紅外傳感器反饋數(shù)據(jù)對旋轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)的阻尼力進(jìn)行測試。本發(fā)明方法填補(bǔ)了真空機(jī)械臂生產(chǎn)優(yōu)化中對于旋轉(zhuǎn)阻尼這一關(guān)鍵參數(shù)檢測方案的缺失。本發(fā)明的方法可對零部件生產(chǎn)進(jìn)行更精確的把控以及避免組裝后的誤差過大。減少實際機(jī)械臂與理論模型的差異值，提升機(jī)械臂生產(chǎn)品控，并且提高穩(wěn)定算法控制對于穩(wěn)定性的優(yōu)化效果。

本發(fā)明授權(quán)一種真空機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)零部件阻尼自動檢測裝置及檢測方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種真空機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)零部件阻尼自動檢測裝置，其特征在于，真空機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)零部件阻尼自動檢測裝置包括支架（1）、電機(jī)I（2）、電機(jī)II（3）、升降臺（5）、阻尼檢測撥轉(zhuǎn)手（6）、反饋裝置（7）、紅外傳感器（10）、絲杠（14）和上位機(jī)； 所述支架（1）作為支撐框架；所述絲杠（14）豎向布置于支架（1）上，其一端位于支架（1）頂部，連接電機(jī)I（2）；所述電機(jī)I（2）位于支架頂面（4）上； 所述升降臺（5）兩側(cè)分別連接于絲杠（14）上，隨絲杠（14）轉(zhuǎn)動，升降臺（5）上下移動；所述升降臺（5）上安裝電機(jī)II（3），所述電機(jī)II（3）輸出軸穿過升降臺（5），連接阻尼檢測撥轉(zhuǎn)手（6）； 待檢測零部件（8）固定于支架（1）底部，待檢測零部件（8）上方安裝反饋裝置（7）； 所述紅外傳感器（10）布置于傳感器平臺（11）上；所述傳感器平臺（11）呈橫梁狀，布置于支架（1）側(cè)邊；所述紅外傳感器（10）與反饋裝置（7）保持距離； 所述上位機(jī)分別連接電機(jī)I（2）、電機(jī)II（3）和紅外傳感器（10），采集三者信息，根據(jù)所采集信息獲得啟動阻尼與旋轉(zhuǎn)阻尼； 所述反饋裝置（7）包括碼盤（13）和受力旋轉(zhuǎn)裝置（12），二者固定連接； 所述碼盤（13）為定間隔鏤空碼盤，分辨率為0.5°； 所述受力旋轉(zhuǎn)裝置（12）主體呈圓柱狀，兩側(cè)各伸出一個小臂，小臂上設(shè)有上下貫穿的孔洞，用于與阻尼檢測撥轉(zhuǎn)手（6）連接；當(dāng)阻尼檢測撥轉(zhuǎn)手（6）旋轉(zhuǎn)時受力旋轉(zhuǎn)裝置（12）受力被動旋轉(zhuǎn)；所述受力旋轉(zhuǎn)裝置（12）底部環(huán)形分布圓柱形凸起，所述凸起穿過碼盤（13），用于和待檢測零部件（8）進(jìn)行配合固定；在阻尼檢測撥轉(zhuǎn)手（6）推動受力旋轉(zhuǎn)裝置（12）旋轉(zhuǎn)時，電機(jī)I（2）帶動升降臺（5）抬升，使阻尼檢測撥轉(zhuǎn)手（6）在推動受力旋轉(zhuǎn)裝置（12）后脫離，受力旋轉(zhuǎn)裝置（12）進(jìn)入自由轉(zhuǎn)動狀態(tài)； 所述紅外傳感器（10）將測距光線打到碼盤（13）上，光線在縫隙處和在縫隙間隔處時，紅外傳感器（10）檢測到的測距距離不同，根據(jù)測距距離的變化速度計算待檢測零件的轉(zhuǎn)動速度，監(jiān)測速度變化； 所述紅外傳感器（10）分別有兩個工作模式，一個是觸發(fā)反饋模式，一個是速度反饋模式；檢測啟動阻尼時，電機(jī)II（3）緩慢增加輸出力矩，當(dāng)紅外傳感器（10）感應(yīng)到受力旋轉(zhuǎn)裝置（12）運動時，上位機(jī)記錄此時電機(jī)II（3）的輸出力矩，為待檢測零部件（8）的啟動阻尼；在檢測旋轉(zhuǎn)阻尼時，預(yù)定受力旋轉(zhuǎn)裝置（12）的脫離速度，在旋轉(zhuǎn)過程中，當(dāng)受力旋轉(zhuǎn)裝置（12）到達(dá)脫離速度時，電機(jī)I（2）帶動升降臺（5）抬升，使阻尼檢測撥轉(zhuǎn)手（6）完全脫離受力旋轉(zhuǎn)裝置（12），此時紅外傳感器（10）開始向上位機(jī)傳輸受力旋轉(zhuǎn)裝置（12）的運動曲線，進(jìn)而得到待檢測零部件（8）的旋轉(zhuǎn)阻尼。

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