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龍圖騰網獲悉天津天境飛航科技有限公司申請的專利一種光伏清掃機器人的全覆蓋清掃模塊化控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120560281B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202511071793.0，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種光伏清掃機器人的全覆蓋清掃模塊化控制方法及系統是由焦永立;左宗霖;孫澤潤;李國輝;吳書婷設計研發完成，并于2025-08-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種光伏清掃機器人的全覆蓋清掃模塊化控制方法及系統在說明書摘要公布了：本申請提供一種光伏清掃機器人的全覆蓋清掃模塊化控制方法及系統。其中，該方法通過采集激光測距、光伏板表面溫度分布、環境氣流及位置關系數據，構建光伏板三維地形模型；基于模型生成障礙分布圖譜，動態分析清掃區域的間隙寬度與附著物高度參數。據此實時調節清掃模塊的連接部件彎曲角度和伸縮幅度，同步更新機器人位姿信息。結合位置數據、障礙圖譜及全機器人位姿，生成未清掃區域標識與動態覆蓋路徑，并通過無線網絡共享信息。系統動態分配多機器人的工作區域與行進方向，實現光伏陣列的高效協同全覆蓋清掃。本申請提供的技術方案通過多源環境感知與動態位姿調節，實現了多清掃機器人的智能路徑協同與全覆蓋作業。

本發明授權一種光伏清掃機器人的全覆蓋清掃模塊化控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種光伏清掃機器人的全覆蓋清掃模塊化控制方法，其特征在于，包括： 獲取激光測距數據、光伏板表面的溫度分布數據、環境氣流數據與光伏板之間的位置關系數據，構建光伏板表面的三維地形模型； 基于所述三維地形模型，生成光伏板陣列對應的障礙分布圖譜； 根據所述障礙分布圖譜中光伏清掃機器人所清掃區域的間隙寬度參數和附著物高度參數，動態調整對應光伏清掃機器人中連接部件的彎曲角度和伸縮幅度，并更新對應光伏清掃機器人的位姿信息； 基于所述位置關系數據、所述障礙分布圖譜與所有光伏清掃機器人的位姿信息，生成所述清掃機器人的未清掃區域標識和動態的覆蓋路徑； 通過無線通信網絡共享所述未清掃區域標識與各清掃機器人的覆蓋路徑，動態分配多個清掃機器人的工作區域和行進方向，以實現光伏板陣列的全覆蓋清掃； 所述通過無線通信網絡共享所述未清掃區域標識與各清掃機器人的覆蓋路徑，動態分配多個清掃機器人的工作區域和行進方向，以實現光伏板陣列的全覆蓋清掃，包括： 通過無線通信網絡，將未清掃區域標識中的未清掃網格單元坐標集合與各清掃機器人的覆蓋路徑實時傳輸至所有清掃機器人的中央控制單元； 在所述中央控制單元中，通過路徑延長線的空間距離優先分配高匹配度的未清掃網格單元給對應清掃機器人，并對剩余所述未清掃網格單元執行二次分配，生成區域分配映射表； 根據所述區域分配映射表，為每個機器人生成專屬工作區域邊界，結合機器人當前覆蓋路徑的幾何關系，生成包含轉向角度修正值和速度調整值的路徑銜接指令； 將所述專屬工作區域邊界和所述路徑銜接指令下發至對應機器人的驅動機構，驅動對應機器人完成專屬工作區域內所述未清掃網格單元的遍歷，通過工作狀態回傳與所述未清掃區域標識的迭代更新實現光伏板陣列的全覆蓋清掃。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天津天境飛航科技有限公司，其通訊地址為：300400 天津市北辰區天津陸路港裝備產業園西堤頭分園福康路16號增30號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。