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龍圖騰網獲悉武漢聯(lián)影智融醫(yī)療科技有限公司申請的專利手術機器人控制系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119734279B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510147057.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權手術機器人控制系統(tǒng)是由汪全全;謝強;陳龍設計研發(fā)完成，并于2021-04-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本手術機器人控制系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請涉及一種手術機器人控制系統(tǒng)、控制方法。所述手術機器人控制方法，包括：接收用戶需求，產生交互控制命令；根據所述交互控制命令產生運動控制命令；以及控制機械臂末端執(zhí)行所述運動控制命令，所述運動控制命令包括控制所述機械臂末端按照多種運動模式執(zhí)行動作。所述手術機器人控制方法可以通過所述運動控制命令控制所述機械臂末端按照多種運動模式執(zhí)行動作，實現多種臨床應用場景下的不同運動方案，在任何應用場景下可通過交互控制命令實現控制所述機械臂末端在多種運動模式之間的靈活切換。

本發(fā)明授權手術機器人控制系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種手術機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括： 主控模塊10，用于產生運動控制命令； 交互模塊20，與所述主控模塊10信息交互，用于接收用戶需求，產生交互控制命令，并發(fā)送給所述主控模塊10； 多個運動模塊30，與所述主控模塊10信息交互，用于執(zhí)行所述運動控制命令； 所述多個運動模塊30包括：軸向運動模塊33、微調運動模塊34、球面運動模塊35和自主運動模塊32； 所述軸向運動模塊33，分別與所述主控模塊10和所述交互模塊20信息交互，用于控制機械臂末端沿著預定義的軸向運動； 微調運動模塊34，分別與所述主控模塊10和所述交互模塊20信息交互，用于控制機械臂末端沿著預定義的平面中固定的方向平移預定的距離； 球面運動模塊35，分別與所述主控模塊10和所述交互模塊20信息交互，用于控制機械臂末端沿預定義的球面運動； 自主運動模塊32，分別與所述主控模塊10和所述交互模塊20信息交互，用于根據所述主控模塊10規(guī)劃出的路徑點進行自主運動； 所述交互模塊20還包括： 預定義運動交互裝置23，分別與所述軸向運動模塊33、所述微調運動模塊34和所述球面運動模塊35信息交互，用于控制所述軸向運動模塊33與所述微調運動模塊34之間的雙向交互、所述軸向運動模塊33與所述球面運動模塊35之間的雙向交互、以及所述微調運動模塊34和所述球面運動模塊35之間的雙向交互。

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