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龍圖騰網獲悉西安電子科技大學申請的專利一種雙目序列圖像中圓形非編碼標志點在線實時跟蹤與匹配方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115908491B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211429514.X，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種雙目序列圖像中圓形非編碼標志點在線實時跟蹤與匹配方法是由史寶全;張義炫;顧為晨;阮治江;李勝超;侯天樞設計研發完成，并于2022-11-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種雙目序列圖像中圓形非編碼標志點在線實時跟蹤與匹配方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種雙目序列圖像中圓形非編碼標志點在線實時跟蹤與匹配方法，包括：左右視圖管道初始化；左右視圖管道對應關系構建；管道與標志點ID關聯；左右相機同步采集一幀圖像；標志點實時檢測；幀間標志點實時跟蹤；左右視圖標志點實時匹配；管道更新；判斷是否停止序列圖像的實時采集；若是，則結束實時跟蹤與匹配；否則，重復執行，實時采集圖像、實時跟蹤與匹配。本發明將管道濾波算法、形狀上下文算法、單應性變換及極線約束相結合，構建出左右視圖管道隊列及管道相互對應關系，在完成幀間標志點跟蹤的同時實現左右視圖中標志點的自動匹配，不需要進行專門的匹配，因此，跟蹤與匹配的效率得到極大提升，具有快速、準確、魯棒等優點。

本發明授權一種雙目序列圖像中圓形非編碼標志點在線實時跟蹤與匹配方法在權利要求書中公布了：1.一種雙目序列圖像中圓形非編碼標志點在線實時跟蹤與匹配方法，其特征在于，包括如下步驟： 第一步，左右視圖管道初始化 控制左右相機同步采集N幀圖像，完成管道初始化，N為管道長度； 第二步，左右視圖管道對應關系構建 結合形狀上下文算法與極線約束建立左右視圖管道對應關系，方法如下： 1設左視圖管道隊列中編號不為-1的管道中心集合為P＝{p1,p2,...,pn}，n表示管道數量；首先，任選其中一個管道中心pi為參考點，1≤i≤n，建立以pi為極點的極坐標系；其次，創建以極點為圓心、R為半徑的圓；最后將該圓在極徑方向上按對數距離等分為k1份，沿極角方向等分為k2份，則該區域被劃分成了k1×k2個子區域；所述編號，是將左、右視圖管道隊列中的每個管道的計數器與閾值Kc做比較，若計數器小于Kc，則將該管道的編號設置為-1； 2統計P中其余管道中心在第1步所劃分的子區域中的數量，得到直方圖hik，1≤k≤k1×k2，稱為pi的形狀上下文； 3以P中其余管道中心為參考點，重復第1步與第2步，計算出P中其余管道中心的形狀上下文； 4設右視圖管道隊列中編號不為-1的管道中心集合為Q＝{q1,q2...,qm}，m表示管道數量，按照第1步到第3步所述流程，計算出Q中的管道中心的形狀上下文； 5計算相似性度量矩陣； 6基于第5步所計算的相似性度量矩陣C，采用二分圖匹配算法求解最優匹配π； 7對第6步所匹配成功的一對管道中心pi與qπi，若它們的管道編號均不為-1，則根據左右相機的內外參數計算出基礎矩陣，根據基礎矩陣求解pi在右視圖中的外極線fri，及qπi至fri的距離dri；其次，根據左右相機的內外參數計算出qπi在左視圖中的外極線fli，及pi至fli的距離dli；令di＝dli+dri，給定距離閾值Kd，若di≤Kd，則標記左視圖管道隊列中的第i個管道與右視圖管道隊列中的第πi個管道相互對應； 第三步，管道與標志點ID關聯 將第二步所構建的左右視圖中的對應管道與圓形非編碼標志點的ID關聯； 第四步，左右相機同步采集一幀圖像 控制左右相機實時同步采集一幀圓形非編碼標志點圖像； 第五步，標志點實時檢測 提取第四步所采集的圖像中標志點的中心坐標； 第六步，幀間標志點實時跟蹤 基于所構建的管道及其對應關系實現第五步所提取的圓形非編碼標志點的幀間實時跟蹤； 第七步，左右視圖標志點實時匹配 根據第六步幀間標志點跟蹤結果，實時匹配左右視圖中的圓形非編碼標志點； 第八步，管道更新 根據標志點跟蹤與匹配結果，對管道進行更新； 第九步，判斷是否停止序列圖像的實時采集；若是，則結束圓形非編碼標志點的實時跟蹤與匹配；否則，重復執行第四步至第八步，實時采集圖像、實時跟蹤與匹配。

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