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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利一種并聯耦合式液壓驅動機器人關節獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118927294B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411324308.1，技術領域涉及：B25J17/00；該發明授權一種并聯耦合式液壓驅動機器人關節是由李旭;付宜利;張傲博設計研發完成，并于2024-09-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種并聯耦合式液壓驅動機器人關節在說明書摘要公布了：一種并聯耦合式液壓驅動機器人關節，它涉及液壓驅動機器人關節結構領域。本發明解決了現有的人形機器人存在側擺關節轉角小，傳動復雜，運動驅動力小，運動不穩定的問題。本發明的液壓缸筒為上下雙缸筒結構，兩個活塞分別可滑動地密封插裝在液壓缸筒的上側缸筒和下側缸筒中，兩個傳動桿一端分別通過兩個轉軸與兩個活塞轉動連接，兩個傳動桿另一端分別通過兩個轉軸與并排布置的兩個轉動桿上下兩端轉動連接，輸出軸為花鍵軸，兩個轉動桿中部分別通過兩個花鍵套安裝在輸出軸中部，液壓缸筒前端兩側分別設有同軸布置的兩個缸體軸套，輸出軸兩端分別與兩個缸體軸套轉動連接。本發明用于實現機器人腿部的側擺自由度。

本發明授權一種并聯耦合式液壓驅動機器人關節在權利要求書中公布了：1.一種并聯耦合式液壓驅動機器人關節，其特征在于：它包括液壓缸筒（12）、輸出軸（9）、兩個花鍵套（10）、兩個轉動桿（2）、兩個傳動桿（3）和兩個活塞（5），液壓缸筒（12）為上下雙缸筒結構，兩個活塞（5）分別可滑動地密封插裝在液壓缸筒（12）的上側缸筒和下側缸筒中，兩個傳動桿（3）一端分別通過兩個轉軸與兩個活塞（5）轉動連接，兩個傳動桿（3）另一端分別通過兩個轉軸與并排布置的兩個轉動桿（2）上下兩端轉動連接，輸出軸（9）為花鍵軸，兩個轉動桿（2）中部分別通過兩個花鍵套安裝在輸出軸（9）中部，液壓缸筒（12）前端兩側分別設有同軸布置的兩個缸體軸套，輸出軸（9）兩端分別與兩個缸體軸套轉動連接； 它還包括兩個活塞密封環（4），兩個活塞（5）側面分別沿圓周方向加工有第一環形密封槽，兩個活塞密封環（4）分別套設在兩個第一環形密封槽內，兩個活塞（5）分別通過兩個活塞密封環（4）與液壓缸筒（12）的上側缸筒和下側缸筒可滑動密封配合； 它還包括兩個缸蓋和兩個缸蓋密封圈（13），液壓缸筒（12）的上側缸筒和下側缸筒后端設有一體成型的圓環形缸座，圓環形缸座上加工有兩個缸蓋安裝孔，兩個缸蓋安裝孔分別與上側缸筒和下側缸筒一一對應，兩個缸蓋分別同軸安裝在兩個缸蓋安裝孔中，兩個缸蓋側面分別沿圓周方向加工有第二環形密封槽，兩個缸蓋密封圈（13）分別套設在兩個第二環形密封槽內，兩個缸蓋分別通過兩個缸蓋密封圈（13）與圓環形缸座密封配合； 它還包括底部閥板（14）和液壓伺服閥（15），底部閥板（14）安裝在圓環形缸座后端中心，液壓伺服閥（15）安裝在底部閥板（14）后端，底部閥板（14）內部加工有連接液壓伺服閥（15）與液壓缸筒（12）的上側缸筒和下側缸筒的兩條第一油路； 它還包括兩個油壓傳感器（16），液壓伺服閥（15）上下兩側分別設有油壓傳感器（16），兩個油壓傳感器（16）均安裝在底部閥板（14）后端，底部閥板（14）內部設有連接兩個油壓傳感器（16）與液壓缸筒（12）的上側缸筒和下側缸筒的兩條第二油路。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。