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龍圖騰網獲悉中國電子科技集團公司第五十四研究所申請的專利一種基于逆強化Q學習的時延系統(tǒng)最優(yōu)跟蹤控制方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119960306B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510096883.9，技術領域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權一種基于逆強化Q學習的時延系統(tǒng)最優(yōu)跟蹤控制方法是由劉文;蔚保國;李雋;易卿武;何成龍;郝菁;劉天豪;王卿;底欣欣;高大偉設計研發(fā)完成，并于2025-01-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于逆強化Q學習的時延系統(tǒng)最優(yōu)跟蹤控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于逆強化Q學習的時延系統(tǒng)最優(yōu)跟蹤控制方法，屬于最優(yōu)跟蹤控制技術領域。本發(fā)明首先設置性能指標輸入權重、初始性能指標狀態(tài)權重和一個閾值，并收集目標系統(tǒng)的軌跡數(shù)據(jù)；然后通過采集目標系統(tǒng)的升降舵執(zhí)行器電壓以及飛機的偏移量，求解控制策略參數(shù)；接著通過采集被控系統(tǒng)的升降舵執(zhí)行器電壓、飛機的偏移量以及控制策略參數(shù)，求解控制策略；再通過采集被控系統(tǒng)的升降舵執(zhí)行器電壓、飛機的偏移量，以及控制策略參數(shù)，求解性能指標狀態(tài)權重；最后判定迭代結束條件，得到被控系統(tǒng)的性能指標狀態(tài)權重和最優(yōu)控制策略。本發(fā)明可以使得被控系統(tǒng)與目標系統(tǒng)具有相同的軌跡，從而達到對目標系統(tǒng)軌跡的跟蹤。

本發(fā)明授權一種基于逆強化Q學習的時延系統(tǒng)最優(yōu)跟蹤控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于逆強化Q學習的時延系統(tǒng)最優(yōu)跟蹤控制方法，其特征在于，通過觀察目標系統(tǒng)產生的輸入和輸出數(shù)據(jù)來確定被控系統(tǒng)的性能指標權重，并學習目標系統(tǒng)的控制策略；所述目標系統(tǒng)的狀態(tài)變量xk定義為迎角、俯仰速角率和升降舵偏角，控制輸入uk定義為控制升降舵變化的升降舵執(zhí)行器電壓，系統(tǒng)輸出yk定義為飛機相對于飛行方向x、y、z的偏移量；該方法包括如下步驟： S1，設置迭代次數(shù)i＝0，給定固定的性能指標輸入權重R＞0，選擇初始性能指標狀態(tài)權重和一個作為閾值的正常數(shù)ε，并收集目標系統(tǒng)的軌跡數(shù)據(jù)ydk和udk； S2，通過采集目標系統(tǒng)的控制升降舵變化的升降舵執(zhí)行器電壓以及飛機相對于飛行方向x、y、z的偏移量，通過式40求解控制策略參數(shù) 其中，ωdk是實際采集目標系統(tǒng)的控制輸入udk和輸出ydk，即控制升降舵變化的升降舵執(zhí)行器電壓和飛機相對于飛行方向x、y、z的偏移量構成的矩陣；zdk是實際采集目標系統(tǒng)的控制輸入udk和輸出ydk構成的矩陣；k、k-t、k-t+1代表不同時刻采集到的數(shù)據(jù)；性能指標輸入權重R是固定的； S3，通過采集被控系統(tǒng)的控制升降舵變化的升降舵執(zhí)行器電壓、飛機相對于飛行方向x、y、z的偏移量以及步驟S2求解得到的控制策略參數(shù)通過下式求解控制策略 然后通過式32計算uk-t； 其中，uk是實際采集被控系統(tǒng)的控制輸入，即控制升降舵變化的升降舵執(zhí)行器電壓；zk是實際采集被控系統(tǒng)的控制輸入uk和輸出yk而構成的矩陣； S4，通過采集被控系統(tǒng)的控制升降舵變化的升降舵執(zhí)行器電壓、飛機相對于飛行方向的偏移量，以及步驟S2求解得到的控制策略參數(shù)通過式43求解性能指標狀態(tài)權重 其中，逆強化學習學習率α∈[0，1]是人為給定的，wk是實際采集被控系統(tǒng)的控制輸入uk和輸出yk而構成的矩陣，是由控制策略參數(shù)減去性能指標狀態(tài)權重和輸入權重矩陣而得到的，性能指標輸入權重R是固定的； S5，判定迭代結束條件，若則停止迭代，令 得到被控系統(tǒng)的性能指標狀態(tài)權重和最優(yōu)控制策略；否則，令i＝i+1，返回步驟S2進行下一次迭代。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人中國電子科技集團公司第五十四研究所，其通訊地址為：050081 河北省石家莊市中山西路589號中國電子科技集團公司第五十四研究所綜合時空網絡與裝備技術全國重點實驗室；或者聯(lián)系龍圖騰網官方客服，聯(lián)系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。