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龍圖騰網獲悉南京師范大學申請的專利基于TCP的雙Scara機械臂標定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119795174B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510112487.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于TCP的雙Scara機械臂標定方法是由施建平;馬可;楊繼全;陳正紅設計研發完成，并于2025-01-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于TCP的雙Scara機械臂標定方法在說明書摘要公布了：基于TCP的雙Scara機械臂標定方法，通過在棋盤上選取有限個標定點，獲取標定點相對于棋盤和機械臂基座的坐標點，進行運算和標定，可以大大減少前期雙機械臂標定的繁瑣步驟，可以確保雙機械臂系統在執行任務時能夠準確地定位和操作目標物體，提高生產效率和產品質量。同時，該方法還具有廣泛的應用前景和重要意義，為工業自動化、機器人服務和科研探索等領域的發展提供了有力的技術支持。

本發明授權基于TCP的雙Scara機械臂標定方法在權利要求書中公布了：1.基于TCP的雙Scara機械臂標定方法，其特征在于：包括以下步驟： 首先需要明確兩個坐標系中的關鍵點； 在棋盤操作臺坐標系中，定義了原點OsO1、X軸正半軸上的點Xs1、Y軸正半軸上的點Ys1，以及通過單位化后叉乘獲得的Z軸正半軸上的點Zs1； 首先確定Os，這個點是所有測量和定位的基準點，代表了打印空間中的一個固定且已知的位置，Xs1確定了X軸的方向，還為后續進行坐標變換提供了關鍵的參考，同樣地，在Y軸正半軸上，選取了Ys1，這個點與Xs1共同定義了打印坐標系的二維平面，再確定Z軸的方向，采用單位化后叉乘的方法； 具體來說，先將X軸和Y軸上的點對應的向量進行單位化處理； 然后，利用這兩個單位向量進行叉乘運算，得到的結果向量即為Z軸的方向向量，在打印坐標系中代表了Z軸正半軸上的點； 三個點通過標尺測量，標定點間距大于150mm，測量誤差為±0.5mm，單位化后誤差不超過0.3％;在機械臂基坐標系中，同樣定義了對應的點O2、Xs2、Ys2和Zs2，移動機械臂至標定點后，獲得O2、Xs2、Ys2和Zs2相較于機械臂基坐標系的坐標值，并進行單位化； 通過OsO1、Xs1、Ys1表示O2、Xs2、Ys2如公式3，求出Rb即可獲得打印坐標系轉變為機械臂坐標系的旋轉矩陣，然后獲得平移向量這通常是0,0,0； 最后獲得坐標變換矩陣Tb，這個矩陣Tb是連接打印坐標系與機械臂坐標系的橋梁，包含了旋轉和平移的所有必要信息，使得棋盤坐標系中的任何點都能夠精確地轉換到機械臂坐標系中； 在獲得了坐標變換矩陣Tb之后，進一步利用這一算法將3D切片軟件Simplify3D生成的G代碼文件中的坐標信息轉換成機械臂坐標系下的坐標，在將坐標變換矩陣Tb導入G代碼文件后，G代碼文件中的所有坐標信息都將自動轉換為相對于機械臂基坐標系的位置信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京師范大學，其通訊地址為：210000 江蘇省南京市鼓樓區寧海路122號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。