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龍圖騰網(wǎng)獲悉東南大學(xué)申請(qǐng)的專利基于眼動(dòng)平滑追蹤和引導(dǎo)力場(chǎng)的機(jī)器人輔助手眼協(xié)調(diào)訓(xùn)練系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115129154B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210724205.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F3/01；該發(fā)明授權(quán)基于眼動(dòng)平滑追蹤和引導(dǎo)力場(chǎng)的機(jī)器人輔助手眼協(xié)調(diào)訓(xùn)練系統(tǒng)是由曾洪;楊晨華;李瀟;陳晴晴;張建喜;宋愛(ài)國(guó)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于眼動(dòng)平滑追蹤和引導(dǎo)力場(chǎng)的機(jī)器人輔助手眼協(xié)調(diào)訓(xùn)練系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種基于眼動(dòng)平滑追蹤和引導(dǎo)力場(chǎng)的機(jī)器人輔助手眼協(xié)調(diào)訓(xùn)練系統(tǒng)，包括虛擬交互場(chǎng)景模塊、眼動(dòng)平滑追蹤檢測(cè)模塊、機(jī)器人輔助攔截模塊及撞擊力渲染模塊，虛擬交互場(chǎng)景模塊能夠生成具有虛擬運(yùn)動(dòng)物體以及手柄虛擬代理的虛擬交互場(chǎng)景；眼動(dòng)平滑追蹤檢測(cè)模塊采集用戶對(duì)虛擬運(yùn)動(dòng)物體進(jìn)行眼動(dòng)追蹤時(shí)的眼動(dòng)信號(hào)以檢測(cè)出眼動(dòng)平滑追蹤事件。機(jī)器人輔助攔截模塊估計(jì)虛擬運(yùn)動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)方向并生成攔截引導(dǎo)力場(chǎng)，從而產(chǎn)生輔助力輔助用戶攔截。撞擊力渲染模塊采集機(jī)器人手柄運(yùn)動(dòng)學(xué)信息進(jìn)行碰撞檢測(cè)并在檢測(cè)到碰撞后根據(jù)撞擊力計(jì)算模型計(jì)算撞擊力并控制電機(jī)產(chǎn)生力反饋于用戶手部。從而提高用戶參與手眼協(xié)調(diào)訓(xùn)練時(shí)的積極性和趣味性，提高系統(tǒng)沉浸感。

本發(fā)明授權(quán)基于眼動(dòng)平滑追蹤和引導(dǎo)力場(chǎng)的機(jī)器人輔助手眼協(xié)調(diào)訓(xùn)練系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于眼動(dòng)平滑追蹤和引導(dǎo)力場(chǎng)的機(jī)器人輔助手眼協(xié)調(diào)訓(xùn)練系統(tǒng)，用于輔助用戶使用上肢康復(fù)機(jī)器人的機(jī)器人手柄進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，其特征在于，包括虛擬交互場(chǎng)景模塊、眼動(dòng)平滑追蹤檢測(cè)模塊、機(jī)器人輔助攔截模塊以及撞擊力渲染模塊，其中： 所述的虛擬交互場(chǎng)景模塊，能夠生成用于手眼協(xié)調(diào)訓(xùn)練的虛擬交互場(chǎng)景；所述的虛擬交互場(chǎng)景中具有能夠向用戶提供視覺(jué)運(yùn)動(dòng)刺激的虛擬運(yùn)動(dòng)物體以及與機(jī)器人手柄運(yùn)動(dòng)情況相匹配的手柄虛擬代理； 所述的眼動(dòng)平滑追蹤檢測(cè)模塊，通過(guò)采集用戶追蹤虛擬交互場(chǎng)景中虛擬運(yùn)動(dòng)物體時(shí)的眼動(dòng)信號(hào)來(lái)計(jì)算出用戶的眼動(dòng)角速度，并根據(jù)所計(jì)算出的眼動(dòng)角速度對(duì)眼動(dòng)事件進(jìn)行分類，從而檢測(cè)出眼動(dòng)平滑追蹤事件，并將所檢測(cè)到的眼動(dòng)平滑追蹤事件傳輸至機(jī)器人輔助攔截模塊； 所述的機(jī)器人輔助攔截模塊，通過(guò)眼動(dòng)平滑追蹤檢測(cè)模塊所檢測(cè)出的眼動(dòng)平滑追蹤事件來(lái)估計(jì)虛擬交互場(chǎng)景中虛擬運(yùn)動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)方向，并生成攔截引導(dǎo)力場(chǎng)，以產(chǎn)生輔助力輔助用戶推動(dòng)機(jī)器人手柄； 所述的撞擊力渲染模塊，通過(guò)采集機(jī)器人手柄的運(yùn)動(dòng)學(xué)信息來(lái)獲取手柄虛擬代理在虛擬交互場(chǎng)景中的位置，進(jìn)而通過(guò)比對(duì)虛擬交互場(chǎng)景中虛擬運(yùn)動(dòng)物體的位置、手柄虛擬代理的位置來(lái)判斷手柄虛擬代理是否與虛擬運(yùn)動(dòng)物體碰撞；當(dāng)判斷結(jié)果表明手柄虛擬代理成功攔截虛擬運(yùn)動(dòng)物體時(shí)，通過(guò)計(jì)算手柄虛擬代理與虛擬運(yùn)動(dòng)物體碰撞時(shí)產(chǎn)生的撞擊力來(lái)向用戶手部施加與撞擊力匹配的反饋力。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人東南大學(xué)，其通訊地址為：210096 江蘇省南京市玄武區(qū)四牌樓2號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。