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龍圖騰網(wǎng)獲悉ABB瑞士股份有限公司申請的專利校準工業(yè)機器人的工具的方法、控制系統(tǒng)和工業(yè)機器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113365785B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：201980090810.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)校準工業(yè)機器人的工具的方法、控制系統(tǒng)和工業(yè)機器人是由約翰·諾倫;斯文·漢森;漢斯·安德森;彼得·菲克斯爾設(shè)計研發(fā)完成，并于2019-02-07向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本校準工業(yè)機器人的工具的方法、控制系統(tǒng)和工業(yè)機器人在說明書摘要公布了：一種校準工業(yè)機器人10的工具14的方法，該方法包括相對于參考目標26將工具14的工具中心點32定位在機器人10的至少一個校準位置34；針對每個校準位置34，記錄機器人10的至少一個關(guān)節(jié)20的關(guān)節(jié)位置；基于每個校準位置34中的至少一個關(guān)節(jié)位置并基于機器人10的運動學模型計算工具數(shù)據(jù)，該工具數(shù)據(jù)包括工具中心點32的定義；確定所計算的工具數(shù)據(jù)的誤差；以及基于該誤差修改機器人10的至少一個運動學參數(shù)以減小誤差。還提供了一種用于校準工業(yè)機器人10的工具14的控制系統(tǒng)16和包括該控制系統(tǒng)16的工業(yè)機器人10。

本發(fā)明授權(quán)校準工業(yè)機器人的工具的方法、控制系統(tǒng)和工業(yè)機器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種校準工業(yè)機器人10的工具14的方法，所述方法包括： -相對于參考目標26將所述工具14的工具中心點32定位在所述機器人10的至少一個校準位置34中； -針對每個校準位置34，記錄所述機器人10的至少一個關(guān)節(jié)20的關(guān)節(jié)位置； -基于每個校準位置34中的所述至少一個關(guān)節(jié)位置、并基于所述機器人10的運動學模型來計算工具數(shù)據(jù)，所計算的所述工具數(shù)據(jù)包括所述工具中心點32在被固定到所述機器人的最遠鏈路的腕部坐標系中的定義，其中所述定義包括所述工具中心點在所述腕部坐標系中的坐標； -確定所計算的所述工具數(shù)據(jù)的誤差，所述誤差被確定為在所述至少一個校準位置34中從所計算的所述工具中心點32到參考目標26的至少一個方向上的平均距離，或者所述誤差被確定為在所述至少一個校準位置34中從所計算的所述工具中心點32到所述參考目標26的至少一個方向上的最大距離；以及 -基于所述誤差來修改所述機器人10的至少一個運動學參數(shù)，以減小所述誤差。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人ABB瑞士股份有限公司，其通訊地址為：瑞士巴登；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。