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龍圖騰網(wǎng)獲悉袁烽;上海一造科技有限公司申請的專利放線組件的控制方法、設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116673953B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310687153.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)放線組件的控制方法、設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)是由袁烽;郭志賢;王晨陽;周軼凡設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-06-09向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本放線組件的控制方法、設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請公開了一種放線組件的控制方法、設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)，該方法包括：根據(jù)所述放線組件的位姿信息，確定所述第二坐標系相對于測量坐標系的第二齊次變換矩陣；基于所述第二齊次變換矩陣，確定所述基坐標系相對于所述測量坐標系的基齊次變換矩陣；根據(jù)所述基齊次變換矩陣與所述位姿信息求解起始點坐標對應(yīng)的移動路徑；根據(jù)所述基齊次變換矩陣與移動后的所述位姿信息求解終止點坐標對應(yīng)的放線路徑。解決了相關(guān)技術(shù)中由于基坐標標定以及路徑規(guī)劃計算過程繁瑣，導致機器人連續(xù)執(zhí)行不同任務(wù)時計算量大，數(shù)據(jù)復用性低的技術(shù)問題，實現(xiàn)了優(yōu)化基坐標標定以及放線路徑規(guī)劃的步驟，提高數(shù)據(jù)復用性的技術(shù)效果。

本發(fā)明授權(quán)放線組件的控制方法、設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種放線組件的控制方法，其特征在于，用于控制放線組件，所述放線組件包括放線頭、A3軸、A4軸以及A5軸，所述A3軸和A4軸之間的關(guān)節(jié)對應(yīng)基坐標系，所述A4軸和A5軸之間的關(guān)節(jié)對應(yīng)第一坐標系，以及所述放線頭的發(fā)射點對應(yīng)第二坐標系，所述放線組件的控制方法包括： 根據(jù)所述放線組件的位姿信息，確定所述第二坐標系相對于測量坐標系的第二齊次變換矩陣； 基于所述第二齊次變換矩陣，確定所述基坐標系相對于所述測量坐標系的基齊次變換矩陣； 根據(jù)所述基齊次變換矩陣與所述位姿信息求解起始點坐標對應(yīng)的移動路徑； 根據(jù)所述基齊次變換矩陣與移動后的所述位姿信息求解終止點坐標對應(yīng)的放線路徑； 所述根據(jù)所述放線組件的位姿信息，確定所述第二坐標系相對于測量坐標系的第二齊次變換矩陣的步驟包括： 根據(jù)所述位姿信息確定所述放線頭的第一坐標，以及所述A5軸相對于初始位姿的關(guān)節(jié)角度值，所述初始位姿為放線組件在建立坐標系時的姿態(tài)； 控制所述A5軸按照所述關(guān)節(jié)角度值匹配的旋轉(zhuǎn)方案旋轉(zhuǎn)并復位，獲取第二坐標以及第三坐標； 根據(jù)所述第一坐標、所述第二坐標以及所述第三坐標確定所述第二齊次變換矩陣。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人袁烽;上海一造科技有限公司，其通訊地址為：200082 上海市楊浦區(qū)四平路2500號22樓J35室；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。