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龍圖騰網(wǎng)獲悉東南大學(xué)申請(qǐng)的專利考慮駕駛風(fēng)格不確定性的交互式軌跡預(yù)測方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119705498B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510075705.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W60/00；該發(fā)明授權(quán)考慮駕駛風(fēng)格不確定性的交互式軌跡預(yù)測方法及系統(tǒng)是由王金湘;張奇祥;韓東明;豐崟楠;殷國棟;張寧;魏文鵬;莊偉超;南江峰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-17向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本考慮駕駛風(fēng)格不確定性的交互式軌跡預(yù)測方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了考慮駕駛風(fēng)格不確定性的交互式軌跡預(yù)測方法及系統(tǒng)，涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括：接收基于典型道路得到的車輛狀態(tài)信息數(shù)據(jù)集進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，并將預(yù)處理后的數(shù)據(jù)劃分為訓(xùn)練集與測試集；基于預(yù)處理后的數(shù)據(jù)，對(duì)駕駛工況進(jìn)行優(yōu)化，并利用高斯混合聚類方法對(duì)車輛駕駛風(fēng)格進(jìn)行辨識(shí)，得到駕駛風(fēng)格信息；構(gòu)建軌跡預(yù)測模型，所述軌跡預(yù)測模型包括編碼器部分與解碼器部分，且編碼器部分引入車道注意力機(jī)制和多頭注意力機(jī)制。本發(fā)明能夠在面對(duì)多樣化的駕駛風(fēng)格和復(fù)雜交通狀態(tài)時(shí)，精準(zhǔn)捕捉和預(yù)測自動(dòng)駕駛車輛與人類駕駛車輛之間的復(fù)雜交互行為，通過結(jié)合駕駛風(fēng)格不確定性，模型更好地理解駕駛員的個(gè)性化行為模式，提升軌跡預(yù)測準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)考慮駕駛風(fēng)格不確定性的交互式軌跡預(yù)測方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.考慮駕駛風(fēng)格不確定性的交互式軌跡預(yù)測方法，其特征在于，包括以下步驟： 接收基于典型道路得到的車輛狀態(tài)信息數(shù)據(jù)集進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，并將預(yù)處理后的數(shù)據(jù)劃分為訓(xùn)練集與測試集； 基于預(yù)處理后的數(shù)據(jù)，對(duì)駕駛工況進(jìn)行優(yōu)化，并利用高斯混合聚類方法對(duì)車輛駕駛風(fēng)格進(jìn)行辨識(shí)，得到駕駛風(fēng)格信息； 構(gòu)建軌跡預(yù)測模型，所述軌跡預(yù)測模型包括編碼器部分與解碼器部分，且編碼器部分引入車道注意力機(jī)制和多頭注意力機(jī)制； 將訓(xùn)練集輸入軌跡預(yù)測模型中，并基于損失函數(shù)對(duì)軌跡預(yù)測模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到訓(xùn)練后的軌跡預(yù)測模型； 將測試集輸入訓(xùn)練后的軌跡預(yù)測模型，完成軌跡預(yù)測模型的測試及性能評(píng)估，并利用軌跡預(yù)測模型實(shí)現(xiàn)車輛軌跡預(yù)測； 構(gòu)建軌跡預(yù)測模型，具體如下： 歷史軌跡表示為： 4 式中，表示歷史軌跡，包含一個(gè)時(shí)間窗口內(nèi)的車輛信息，表示歷史軌跡中的時(shí)間點(diǎn)數(shù)量，表示目標(biāo)時(shí)間時(shí)刻的異構(gòu)車群軌跡信息，；表示第輛車在時(shí)刻的軌跡信息，具體表示為： 5 式中，分別表示第輛車在時(shí)刻的縱向位置和橫向位置；分別表示縱向和橫向速度；分別表示縱向和橫向加速度；表示第輛車的類型；表示第輛車的駕駛風(fēng)格； 選擇歷史軌跡作為模型的輸入： 6 式中，是模型的輸入向量，表示周圍車輛相對(duì)于目標(biāo)車輛的相對(duì)運(yùn)動(dòng)信息，的取值是1到9中5除外的自然數(shù)，是時(shí)間步驟，是目標(biāo)車輛的歷史運(yùn)動(dòng)信息； 模型的輸出是目標(biāo)車輛的未來軌跡坐標(biāo)，表示為： 7 式中，是輸出向量，是預(yù)測軌跡的時(shí)間點(diǎn)數(shù)量，，。

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