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龍圖騰網獲悉杭州譜育科技發展有限公司申請的專利基于搖桿控制纜繩緊耦合多機械臂協作的搬運系統和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120134327B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510614856.6，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于搖桿控制纜繩緊耦合多機械臂協作的搬運系統和方法是由蔣偉波;王靈劍;汪維昊;劉盈智;張天民;沈鋒;林永輝;王睿設計研發完成，并于2025-05-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于搖桿控制纜繩緊耦合多機械臂協作的搬運系統和方法在說明書摘要公布了：本發明屬于機器人領域，具體涉及一種基于搖桿控制纜繩緊耦合多機械臂協作的搬運系統和方法，控制系統包括多個多自由度機械臂，所述機械臂的末端通過多根纜繩分別與被搬運物的多個固定點連接；利用搖桿對被搬運物的位置和姿態進行控制；機械臂和搖桿的工作參數滿足條件。本發明具有檢測精準、工作穩定等優點，可應用在機器人教學和易損物品搬運中。

本發明授權基于搖桿控制纜繩緊耦合多機械臂協作的搬運系統和方法在權利要求書中公布了：1.利用基于搖桿控制纜繩緊耦合多機械臂協作的搬運系統實施的控制方法，所述搬運系統包括： 多個多自由度機械臂，所述機械臂的末端通過多根纜繩分別與被搬運物的多個固定點連接； 搖桿，利用所述搖桿對被搬運物的位置和姿態進行控制； 機械臂和搖桿的工作參數滿足， ，； Jm是機械臂關節角度與機械臂末端的位置及姿勢間的雅可比矩陣，Δθi是機械臂各關節角度的微小變化，J0是各機械臂末端的微小位移與被搬運物的位置和姿勢的微小變量關系的雅可比矩陣，，Kj為搖桿信息與被搬運物各個自由度的速度信息之間的變化系數，Xjn為搖桿在使用時輸出的信息，Xj0為搖桿的原點信息，t是搖桿的每一次采樣時間，k是常數，I是單位矩陣，H是評價函數，xe為機械臂末端的位置矩陣; 其特征在于，所述控制方法包括以下步驟： （A1）獲得每一次被搬運物的位置和姿態的變化ΔX0i，以及被搬運物上多個纜繩固定點連線圍出區域的面積S2； （A2）獲得雅可比矩陣J0，纜繩長度變化量ΔL與被搬運物的位置和姿勢的微小變量ΔX0i之間關系的雅可比矩陣Jw，各機械臂末端連線圍出區域的面積S1； （A3）獲得每一次機械臂末端位置的變化Δxe； （A4）先后進行面積S1是否大于面積S2和i是否小于m的判斷，若結果依次為是和否，進入下一步驟；若第一次結果為否，打斷流程；若第二次結果為是，返回到步驟（A2）； （A5）將被搬運物的X0target設置為Xnow，設n=1，將xei設置為xen，并讀取搖桿的實時位置信息Xjn和按鈕信息button，確認控制按鈕按下； （A6）利用步驟（A2）的方式，獲得各機械臂末端連線圍出區域的面積S1； （A7）根據每一次搖桿的實時位置信息Xjn、雅可比矩陣Jm和雅可比矩陣Jw，獲得機械臂每一次轉動的角度Δθn； （A8）n自加1，判斷面積S1是否大于面積S2，如結果為是，進入下一步驟，如結果為否，則停止流程，最后更新被搬運物的位置與姿態Xnow=Xnow+ΔXn，返回到步驟（A7）。

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