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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江大學(xué)申請(qǐng)的專利一種剛?cè)狁詈辖Y(jié)構(gòu)的自適應(yīng)抓取機(jī)械手指及其驅(qū)動(dòng)方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120347811B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510821208.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J15/12；該發(fā)明授權(quán)一種剛?cè)狁詈辖Y(jié)構(gòu)的自適應(yīng)抓取機(jī)械手指及其驅(qū)動(dòng)方法是由李基拓;陸依文;陸國(guó)棟設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-19向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種剛?cè)狁詈辖Y(jié)構(gòu)的自適應(yīng)抓取機(jī)械手指及其驅(qū)動(dòng)方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種剛?cè)狁詈辖Y(jié)構(gòu)的自適應(yīng)抓取機(jī)械手指及其驅(qū)動(dòng)方法，包括指根部基座、平行四連桿機(jī)構(gòu)和剛?cè)狁詈隙嘀腹?jié)彈性手指結(jié)構(gòu)，所述平行四連桿機(jī)構(gòu)通過(guò)轉(zhuǎn)軸和滾動(dòng)軸承的形式固定在指根部基座的孔位處，平行四連桿機(jī)構(gòu)的另一端則通過(guò)孔位中的滾動(dòng)軸承固定承載剛?cè)狁詈隙嘀腹?jié)彈性手指的根部底座結(jié)構(gòu)，所述剛?cè)狁詈隙嘀腹?jié)彈性手指通過(guò)根部底座與機(jī)械手指其余部分結(jié)構(gòu)相連。該機(jī)械手指可根據(jù)抓取目標(biāo)物體的尺寸和輪廓特征實(shí)現(xiàn)抓取尺寸和高度的自適應(yīng)性無(wú)級(jí)調(diào)整、抓取輪廓的適形性貼合的新型機(jī)械手指，可實(shí)現(xiàn)日常家居服務(wù)場(chǎng)景中不同擺放位姿下不同類型、不同尺寸、外形輪廓、表面剛度和重心分布的目標(biāo)物體的穩(wěn)定貼合抓取。

本發(fā)明授權(quán)一種剛?cè)狁詈辖Y(jié)構(gòu)的自適應(yīng)抓取機(jī)械手指及其驅(qū)動(dòng)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種剛?cè)狁詈辖Y(jié)構(gòu)的自適應(yīng)抓取機(jī)械手指，其特征在于，包括指根部基座1000、平行四連桿機(jī)構(gòu)2000和剛?cè)狁詈隙嘀腹?jié)彈性手指3000；所述平行四連桿機(jī)構(gòu)2000通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸系和旋轉(zhuǎn)固定軸系結(jié)構(gòu)固定在指根部基座1000上，其末端與剛?cè)狁詈隙嘀腹?jié)彈性手指3000根部的固定基座相連，用于支承多指節(jié)彈性手指結(jié)構(gòu)和調(diào)整抓取尺寸及高度；所述指根部基座1000內(nèi)安裝有雙向傳動(dòng)并自適應(yīng)無(wú)級(jí)調(diào)整雙向驅(qū)動(dòng)力矩的驅(qū)動(dòng)齒輪組，能夠同時(shí)驅(qū)動(dòng)平行四連桿機(jī)構(gòu)2000和剛?cè)狁詈隙嘀腹?jié)彈性手指3000，并實(shí)現(xiàn)兩部分結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的耦合；所述指根部基座1000由固定各軸系部件的指根部框架1100、固定在指根部基座背部的減速驅(qū)動(dòng)電機(jī)1200、實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩雙向分流的機(jī)械式差速器雙邊傳動(dòng)軸系1300、通過(guò)拉繩驅(qū)動(dòng)剛?cè)狁詈隙嘀腹?jié)彈性手指的雙向拉線輪軸系1400、外側(cè)驅(qū)動(dòng)軸系1500和內(nèi)側(cè)光軸1600組成；其中指根部基座框架1100在制造時(shí)分為右半部結(jié)構(gòu)和左半部結(jié)構(gòu)，即指根部基座右側(cè)框架1110和指根部基座左側(cè)框架1120分別通過(guò)FDM工藝3D打印制造，制造成型后兩側(cè)框架結(jié)構(gòu)通過(guò)螺栓連接結(jié)合為一體；行星齒輪減速驅(qū)動(dòng)電機(jī)1200由直流恒速電機(jī)1210、3級(jí)串聯(lián)行星齒輪減速器1220、減速驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定框架1230和減速驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸1240組成，通過(guò)行星齒輪組可將電機(jī)轉(zhuǎn)矩放大以滿足抓手抓取承載目標(biāo)物體的力矩需求；所述機(jī)械式差速器雙邊傳動(dòng)軸系1300由機(jī)械式差速器輸入軸1310、機(jī)械式差速器主減速比齒輪1320、行星齒輪保持架1330、差速器左側(cè)輸出軸1340、差速器右側(cè)輸出軸1350、差速器軸系左側(cè)軸承1360、差速器軸系右側(cè)軸承1370、動(dòng)連桿端動(dòng)力輸出小齒輪1380和雙向拉線輪端動(dòng)力輸出小齒輪1390組成；機(jī)械式差速器輸入軸1310與減速驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸1240共軸相連，通過(guò)機(jī)械式差速器輸入軸（1310）驅(qū)動(dòng)機(jī)械式差速器主減速比齒輪1320轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)與機(jī)械式差速器主減速比齒輪1320上固連的行星齒輪保持架1330轉(zhuǎn)動(dòng)；所述行星齒輪保持架1330內(nèi)部裝有與差速器左側(cè)輸出軸1340和差速器右側(cè)輸出軸1350垂直布置的周轉(zhuǎn)行星齒輪，通過(guò)與兩側(cè)輸出軸齒輪相嚙合的方式將驅(qū)動(dòng)力矩分配至兩側(cè)；其中動(dòng)連桿端動(dòng)力輸出小齒輪1380驅(qū)動(dòng)平行四連桿機(jī)構(gòu)主動(dòng)連桿驅(qū)動(dòng)軸系1500，雙向拉線輪端動(dòng)力輸出小齒輪1390驅(qū)動(dòng)雙向拉線輪軸系1400。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人浙江大學(xué)，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。