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龍圖騰網獲悉深圳市光鑒科技有限公司申請的專利基于點陣光投射的TOF深度相機獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115248440B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110463787.5，技術領域涉及：G01S17/48；該發明授權基于點陣光投射的TOF深度相機是由劉東東;邵小飛;朱力;呂方璐;汪博設計研發完成，并于2021-04-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于點陣光投射的TOF深度相機在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于點陣光投射的TOF深度相機，包括：結構光投射器，用于向目標投射結構光；紅外相機，用于采集紅外散斑圖像和多張紅外參考圖像；處理器模塊，用于根據多幀紅外散斑圖像相位差生成散斑深度圖，散斑深度圖包括紅外散斑圖像和深度數據，根據深度數據確定對應的紅外參考圖像，根據該散斑點的像素坐標確定紅外參考圖像中散斑點對應的參考區域，將參考區域中每一子區域與對應的散斑點區域進行匹配確定出相關度最高的目標子區域，確定目標子區域與參考區域的中心偏移量，當偏移量大于預設置的閾值時，確定該散斑點區域為多徑干擾點。本發明能夠檢測出鏡像多徑，并去除多徑干擾，實現基于散斑點陣投射的TOF深度相機在掃地機器人上的應用。

本發明授權基于點陣光投射的TOF深度相機在權利要求書中公布了：1.一種基于點陣光投射的TOF深度相機，其特征在于，包括如下模塊： 結構光投射器，用于向目標投射結構光； 紅外相機，用于接收經所述目標反射后的結構光生成紅外散斑圖像和多張紅外參考圖像，所述紅外參考圖像為通過深度相機對一參考目標在多個不同的距離下采集生成； 處理器模塊，用于根據多幀紅外散斑圖像相位差生成目標的散斑深度圖，所述散斑深度圖包括紅外散斑圖像以及紅外散斑圖像中每一散斑點的深度數據，以及根據每一散斑點的深度數據確定對應的紅外參考圖像，進而根據該散斑點的像素坐標確定所述紅外參考圖像中所述散斑點對應的參考區域，將所述參考區域中每一子區域與對應的所述散斑點區域進行匹配確定出相關度最高的目標子區域，確定所述目標子區域與所述參考區域的中心偏移量，當所述偏移量大于預設置的閾值時，確定該散斑點區域為多徑干擾點，進而去除所述紅外散斑圖像中的多徑干擾點生成目標散斑圖像； 在確定所述散斑點在所述紅外參考圖像中對應的參考區域時，包括如下步驟： 步驟M1：獲取每一散斑點的深度數據，根據所述深度數據確定該散斑點對應的目標表面點距離深度相機的距離； 步驟M2：根據所述距離確定在相同距離下采集的紅外參考圖像； 步驟M3：根據該散斑點的像素坐標確定對應的所述紅外參考圖像中所述散斑點對應的參考區域。

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