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龍圖騰網(wǎng)獲悉煙臺(tái)大學(xué);山東國興智能科技股份有限公司申請(qǐng)的專利自適應(yīng)吸附爬壁機(jī)器人及工作方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116331376B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310376330.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B62D57/02；該發(fā)明授權(quán)自適應(yīng)吸附爬壁機(jī)器人及工作方法是由郭亭亭;孫洪秀;鮑威;宋大雷;徐孝國;鄭安;徐亞菲設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-04-04向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本自適應(yīng)吸附爬壁機(jī)器人及工作方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種自適應(yīng)吸附爬壁機(jī)器人及工作方法，包括移動(dòng)本體，與移動(dòng)本體連接的吸附模塊，吸附模塊安裝于移動(dòng)本體中心的流體通道內(nèi)，設(shè)置于移動(dòng)本體底部的若干運(yùn)動(dòng)模塊，設(shè)置于移動(dòng)本體底部的壁面自適應(yīng)調(diào)節(jié)模塊，設(shè)置于移動(dòng)本體內(nèi)部的控制模塊。通過第一壁面貼合調(diào)節(jié)組件、第二壁面貼合調(diào)節(jié)組件實(shí)現(xiàn)吸附盤體相對(duì)非結(jié)構(gòu)性壁面的距離以及角度的自動(dòng)調(diào)整，吸附盤體的盤體組件間柔性連接，能更好地貼合帶有凸起、裂縫和曲率的復(fù)雜非結(jié)構(gòu)性壁面，提高了機(jī)器人在復(fù)雜壁面上吸附作業(yè)的普適性和可靠性，并且還可以通過調(diào)控吸附盤體距離非結(jié)構(gòu)性壁面的距離，在保證機(jī)器人附著力的同時(shí)提高了機(jī)器人的壁面通過能力和機(jī)動(dòng)靈活特性。

本發(fā)明授權(quán)自適應(yīng)吸附爬壁機(jī)器人及工作方法在權(quán)利要求書中公布了：1.自適應(yīng)吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于，包括： 移動(dòng)本體，用于安裝固定機(jī)器人的各部件，移動(dòng)本體的中心設(shè)有縱向貫通的流體通道； 與移動(dòng)本體連接的吸附模塊，吸附模塊安裝于移動(dòng)本體中心的流體通道內(nèi)，用于提供機(jī)器人壁面爬行所需的吸附力； 設(shè)置于移動(dòng)本體底部的若干運(yùn)動(dòng)模塊，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人完成壁面爬行運(yùn)動(dòng)； 設(shè)置于移動(dòng)本體底部的壁面自適應(yīng)調(diào)節(jié)模塊，用于自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人與壁面之間的間距和角度以適應(yīng)非結(jié)構(gòu)性壁面； 設(shè)置于移動(dòng)本體內(nèi)部的控制模塊，吸附模塊、運(yùn)動(dòng)模塊、壁面自適應(yīng)調(diào)節(jié)模塊均與控制模塊連接，且吸附模塊、運(yùn)動(dòng)模塊、壁面自適應(yīng)調(diào)節(jié)模塊均受控制模塊驅(qū)動(dòng)控制； 所述壁面自適應(yīng)調(diào)節(jié)模塊包括吸附盤體，吸附盤體上安裝有若干用于感知距水下障礙物或非結(jié)構(gòu)性壁面高度距離的感知組件，吸附盤體的上表面固定連接有若干第二壁面貼合調(diào)節(jié)組件，吸附盤體的上表面還固定連接若干第一壁面貼合調(diào)節(jié)組件，第一壁面貼合調(diào)節(jié)組件與移動(dòng)本體的底部連接，第一壁面貼合調(diào)節(jié)組件和第二壁面貼合調(diào)節(jié)組件用于調(diào)節(jié)吸附盤體對(duì)應(yīng)位置距非結(jié)構(gòu)性壁面的高度和角度位姿參數(shù)； 所述吸附盤體由若干互不連接的盤體組件組成，盤體組件包括沿吸附盤體徑向并排設(shè)置的中間盤體、第一側(cè)盤體和第二側(cè)盤體，第一側(cè)盤體和第二側(cè)盤體分別設(shè)置于中間盤體的兩側(cè)，中間盤體上開設(shè)有用于運(yùn)動(dòng)模塊穿過的通孔； 中間盤體包括中間盤體一和中間盤體二，中間盤體一與中間盤體二之間連接有擺動(dòng)柔性筋；第一側(cè)盤體包括第一側(cè)盤體一和第一側(cè)盤體二，第一側(cè)盤體一與第一側(cè)盤體二之間連接有鉸鏈組件；第二側(cè)盤體包括第二側(cè)盤體一和第二側(cè)盤體二，第二側(cè)盤體一與第二側(cè)盤體二之間連接有鉸鏈組件；第一側(cè)盤體一、中間盤體一和第二側(cè)盤體一的外周距吸附盤體的中心距離相同，第一側(cè)盤體一、中間盤體一和第二側(cè)盤體一的上表面通過周向柔性筋柔性連接； 第一側(cè)盤體二、中間盤體二、第二側(cè)盤體二的外周距吸附盤體的中心距離相同，第一側(cè)盤體二、中間盤體二、第二側(cè)盤體二的上表面均與第一壁面貼合調(diào)節(jié)組件的底部固定連接，中間盤體一上表面與第二壁面貼合調(diào)節(jié)組件的底部固定連接； 第一側(cè)盤體一、第二側(cè)盤體一、第一側(cè)盤體二、中間盤體二、第二側(cè)盤體二上均固定安裝有感知組件，感知組件與控制模塊連接，感知組件用于感知距水下障礙物或非結(jié)構(gòu)性壁面的高度距離并反饋給控制模塊，控制模塊通過若干個(gè)感知組件組成的矩陣分布式傳感模組分析融合并計(jì)算出感知組件所對(duì)應(yīng)的盤體之間與壁面的流道空間尺寸信息，從而控制對(duì)應(yīng)的第一壁面貼合調(diào)節(jié)組件、第二壁面貼合調(diào)節(jié)組件啟動(dòng)進(jìn)行高度角度調(diào)整，以使吸附盤體適應(yīng)非結(jié)構(gòu)性壁面的角度。

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