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龍圖騰網獲悉上海仙途智能科技有限公司申請的專利一種路口通行方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116476834B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310403320.0，技術領域涉及：B60W30/18；該發明授權一種路口通行方法、裝置、設備及存儲介質是由黃超;曾敬翔設計研發完成，并于2023-04-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種路口通行方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本公開提供一種路口通行方法、裝置、設備及存儲介質。通過本公開，環衛車在通過路口的紅綠燈停止線后，檢測到紅綠燈從綠燈狀態切換為除所述綠燈狀態之外的其他狀態的情況下，根據與所述紅綠燈停止線平行的左側直行車道重新確定第一虛擬停止線；若所述環衛車未越過所述第一虛擬停止線，則控制所述環衛車沿所述第一虛擬停止線停止；若所述環衛車越過所述第一虛擬停止線，則根據所述環衛車感知到的其他車輛的行駛情況，控制所述環衛車加速通過所述路口。

本發明授權一種路口通行方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種路口通行方法，其特征在于，應用于環衛車，所述方法包括： 在通過所述路口的紅綠燈停止線后，響應于檢測到紅綠燈從綠燈狀態切換為除所述綠燈狀態之外的其他狀態，確定與所述紅綠燈停止線平行的左側直行車道； 根據所述左側直行車道和所述環衛車的行駛方向，確定第一虛擬停止線； 若所述環衛車未越過所述第一虛擬停止線，則控制所述環衛車沿所述第一虛擬停止線停止； 若所述環衛車越過所述第一虛擬停止線，則根據所述環衛車感知到的其他車輛的行駛情況，控制所述環衛車加速通過所述路口，包括： 若所述環衛車越過所述第一虛擬停止線，且檢測到所述路口設置有隔離帶，則根據所述隔離帶與所述行駛方向確定第二虛擬停止線； 若所述環衛車未越過所述第二虛擬停止線，則控制所述環衛車沿所述第二虛擬停止線停靠； 若所述環衛車越過所述第一虛擬停止線且所述路口未設置隔離帶，或者所述環衛車越過所述第二虛擬停止線，則根據所述環衛車感知到的其他車輛的行駛情況，控制所述環衛車加速通過所述路口； 其中，在所述行駛方向包括直行的情況下， 所述根據所述左側直行車道和所述環衛車的行駛方向，確定第一虛擬停止線，包括： 獲取與所述紅綠燈停止線平行，且距離所述紅綠燈停止線最近的左側直行車道的邊的第一延長線； 將與直行軌跡相交的第一延長線所在的位置，確定為第一虛擬停止線。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海仙途智能科技有限公司，其通訊地址為：201600 上海市松江區中創路68號22幢601室-13；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。