武漢理工大學艾青松獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉武漢理工大學申請的專利基于姿態協同的核化運動基元類人軌跡規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117036421B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310992029.1，技術領域涉及：G06T7/277；該發明授權基于姿態協同的核化運動基元類人軌跡規劃方法是由艾青松;劉澤民;孟偉;劉泉設計研發完成，并于2023-08-08向國家知識產權局提交的專利申請。
本基于姿態協同的核化運動基元類人軌跡規劃方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于姿態協同的核化運動基元類人軌跡規劃方法，采集受試者運動數據；將運動數據通過向量運算得到四個上肢坐標系，并通過四個上肢坐標系構建轉移矩陣；根據歐拉角方程解和轉移矩陣，計算關節角，得到軌跡序列；通過主成分分析法PCA提取軌跡序列的姿態協同主成分；基于姿態協同主成分設定參考曲線，采用高斯混合模型和高斯混合回歸預測參考曲線的概率參考曲線分布；采用基于姿態協同的核化運動基元算法PSKMP對概率參考曲線分布進行學習和泛化，得到參考曲線的目標函數，以適應新的任務點；基于輸入的任務條件，通過目標函數生成目標軌跡。
本發明授權基于姿態協同的核化運動基元類人軌跡規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于姿態協同的核化運動基元類人軌跡規劃方法，其特征在于：包括以下步驟： 步驟S1：采集受試者運動數據，所述運動數據包括肩外展內收、肩屈伸、肩旋旋、肘屈伸、肘屈旋、腕外展內收和腕屈伸； 步驟S2：將所述運動數據通過向量運算得到四個上肢坐標系，并通過四個上肢坐標系構建轉移矩陣； 步驟S3：根據歐拉角方程解和所述轉移矩陣，計算關節角，得到軌跡序列； 步驟S4：通過主成分分析法PCA提取所述軌跡序列的姿態協同主成分； 步驟S5：基于所述姿態協同主成分設定參考曲線，采用高斯混合模型和高斯混合回歸預測所述參考曲線的概率參考曲線分布； 步驟S6：采用基于姿態協同的核化運動基元算法PSKMP對所述概率參考曲線分布進行學習和泛化，得到所述參考曲線的目標函數，以適應新的任務點； 步驟S7：基于輸入的任務條件，通過所述目標函數生成目標軌跡。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢理工大學，其通訊地址為：430070 湖北省武漢市洪山區珞獅路122號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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