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龍圖騰網獲悉西安交通大學申請的專利一種材質識別方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117152518B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311117443.4，技術領域涉及：G06V10/764；該發明授權一種材質識別方法及系統是由岳洋;楊東釗;安棟設計研發完成，并于2023-08-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種材質識別方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種材質識別方法及系統，屬于光信息處理技術領域，方法包括：獲取待識別物體的深度與主動紅外反射強度數據并提取物體位姿信息，得到的數據包括深度圖、強度圖與點云圖；對深度圖和強度圖分別進行輪廓提取、像素深度值與強度值提取；在輪廓提取、像素深度值與強度值提取的基礎上，加入點云圖計算得到待識別物體各個像素點相關的水平傾角和豎直傾角；將水平傾角和豎直傾角，與提取出的該像素點的空間位置、深度值一并作為神經網絡的輸入數據值輸入至預先訓練的優化神經網絡模型中，擬合出每一個像素點的擬合強度值，將擬合得到的結果輸出用于待測物體材質的識別。該方法提高不同空間位置、不同表面幾何情況的物體識別的準確率。

本發明授權一種材質識別方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種材質識別方法，其特征在于，包括： 獲取待識別物體的深度與主動紅外反射強度數據并提取物體位姿信息，得到的數據包括深度圖、強度圖與點云圖； 對深度圖和強度圖分別進行輪廓提取、像素深度值與強度值提取； 在輪廓提取、像素深度值與強度值提取的基礎上，加入點云圖計算得到待識別物體各個像素點相關的水平傾角和豎直傾角； 將水平傾角和豎直傾角，與提取出的該像素點的空間位置、深度值一并作為神經網絡的輸入數據值輸入至預先訓練的優化神經網絡模型中，擬合出每一個像素點的擬合強度值，將擬合得到的結果輸出用于待測物體材質的識別； 所述擬合出每一個像素點的擬合強度值，具體為： 待識別材質物體的每一個像素點所對應的強度值ir可以由其所屬的材質、其所在平面距離相機的深度值dep、其位于所在平面中的位置x,y，以及水平傾角α與豎直傾角β這六個變量所決定，具體為： 經過擬合后得到 式中，x i為像素點i所處的水平位置，y i為像素點i所處的豎直位置，這兩個參數與采集的圖像分辨率有關；dep i為像素點i所在平面距離相機的深度值；α i為像素點i所對應位置處物體的水平傾角；β i為像素點i所對應位置處物體的豎直傾角；ir i,實際為像素點i所對應位置處物體的實際強度值；ir i,擬合為像素點i所對應位置處物體的擬合強度值； 所述將擬合得到的結果輸出用于待測物體材質的識別，包括： 通過擬合強度值和傾斜因子一一對應相乘計算像素點對應于每一種材質的擬合強度值結果，并剔除識別盲點； 計算強度值偏差Δir i，與相對偏差err i； 對于多種材質的Δir i，比較得到其中的最小值Δir imin以及其對應的err imin，則Δir imin所對應的材質視為本像素點所對應的材質； 累計每一個像素點所對應的材質，認為像素點數對應最多的材質則為判定該待測物體所屬的材質。

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