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龍圖騰網(wǎng)獲悉江西中科智鵬物聯(lián)科技有限公司申請的專利基于射線追蹤的非結構化環(huán)境障礙物密集場景下碰撞檢測方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN118484001B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202410554058.4，技術領域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權基于射線追蹤的非結構化環(huán)境障礙物密集場景下碰撞檢測方法是由黃奎;王江;楊鼎成設計研發(fā)完成，并于2024-05-07向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本基于射線追蹤的非結構化環(huán)境障礙物密集場景下碰撞檢測方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種基于射線追蹤的非結構化環(huán)境障礙物密集場景下碰撞檢測方法，包括以下步驟：根據(jù)車輛外形和大小，將車輛等效為一個等效圓或沿車輛長度方向中心線分布的多個等效圓的外形模型；對輸入的基于全局笛卡爾坐標系的占用柵格圖，通過聚合算法將處于設定距離內(nèi)的多個占用狀態(tài)的格柵單元聚合成聚合障礙物，然后對聚合障礙物進行邊界區(qū)域膨脹；在規(guī)劃路徑的每個路徑節(jié)點處基于路徑節(jié)點即車輛參考點對應的航向角信息，根據(jù)車輛的外形模型，進行碰撞檢測；為優(yōu)化類規(guī)劃器構建圓心位于膨脹后聚合障礙物內(nèi)時的目標代價函數(shù)；為優(yōu)化類規(guī)劃器構建圓心位于膨脹后聚合障礙物外時的目標代價函數(shù)；本發(fā)明降低了碰撞檢測的復雜度且支持不同類型的規(guī)劃器。

本發(fā)明授權基于射線追蹤的非結構化環(huán)境障礙物密集場景下碰撞檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于射線追蹤的非結構化環(huán)境障礙物密集場景下碰撞檢測方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟S10，根據(jù)車輛外形和大小，將車輛等效為一個等效圓或沿車輛長度方向中心線分布的多個等效圓的外形模型；確定等效圓的圓心； 步驟S20，對輸入的基于全局笛卡爾坐標系的占用柵格圖，通過聚合算法將處于設定距離內(nèi)的多個占用狀態(tài)的格柵單元聚合成聚合障礙物，然后對聚合障礙物進行邊界區(qū)域膨脹，膨脹大小等于車輛等效圓的半徑，得到膨脹后聚合障礙物； 步驟S30，在規(guī)劃路徑的每個路徑節(jié)點處基于路徑節(jié)點即車輛參考點對應的航向角yaw信息，設航向角yaw與車輛朝向角θ一致，根據(jù)車輛的外形模型，進行碰撞檢測；為優(yōu)化類規(guī)劃器構建圓心位于膨脹后聚合障礙物內(nèi)時的目標代價函數(shù)； 步驟S40，根據(jù)車輛的外形模型采用相應的射線追蹤方式，為優(yōu)化類規(guī)劃器構建圓心位于膨脹后聚合障礙物外時的目標代價函數(shù)； 步驟S50，重復步驟S30和步驟S40，直到完成路徑上所有路徑節(jié)點的碰撞檢測以及相應的目標代價函數(shù)的構建。

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