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龍圖騰網獲悉杭州電子科技大學申請的專利一種適用于灘涂環境的兩棲海纜檢測機器人及其工作方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119610960B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411724614.4，技術領域涉及：B60F3/00；該發明授權一種適用于灘涂環境的兩棲海纜檢測機器人及其工作方法是由呂明;肖義財;李凱峰;田曉慶;王杰;劉海強;潘華辰設計研發完成，并于2024-11-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種適用于灘涂環境的兩棲海纜檢測機器人及其工作方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種適用于灘涂環境的兩棲海纜檢測機器人及其工作方法。本發明的后輪裝置中輪轂上固定有沿周向均布的多個電動推桿，每個電動推桿遠離輪轂的一端與一個輪緣一端鉸接，每個輪緣另一端與一個連桿一端鉸接，各連桿另一端均與輪轂鉸接；與輪轂同軸固定的連接盤上設有沿周向均布的多個足蹼裝置；足蹼裝置中底板桿內端與固定架構成滑動副，并通過壓縮彈簧與固定架連接，外端固定有底板，中部與伸縮桿一端鉸接，足蹼兩端與兩個足蹼桿一端固定，兩個足蹼桿另一端與固定架兩側鉸接，伸縮桿另一端通過圓柱齒輪副和錐齒輪副與其中一個足蹼桿另一端連接。本發明能夠適用于灘涂環境以及水線變化的情況，以實現對海纜登陸段的檢測工作。

本發明授權一種適用于灘涂環境的兩棲海纜檢測機器人及其工作方法在權利要求書中公布了：1.一種適用于灘涂環境的兩棲海纜檢測機器人，包括船體、前輪裝置、后輪裝置和檢測裝置，其特征在于：還包括足蹼裝置和連接盤；對稱布置的兩個前輪裝置設于船體的前端兩側，并驅動船體轉向，對稱布置的兩個后輪裝置設于船體的后端兩側，并驅動船體前進；所述檢測裝置包括轉動機構、轉盤、U形架、攝像頭和磁力儀，水平設置的轉盤與船體構成轉動副，并由轉動機構驅動轉動，U形架固定于轉盤上，攝像頭固定于U形架上；磁力儀固定于船體上；所述后輪裝置包括輪轂、輪緣、電動推桿、連桿和輪轂盤；輪轂一端與船體構成轉動副，并由驅動電機驅動轉動，另一端與輪轂盤同軸固定；所述輪轂上固定有沿周向均布的多個電動推桿，且電動推桿沿徑向方向布置；每個電動推桿遠離輪轂的一端與一個輪緣的一端鉸接；每個輪緣的另一端與一個連桿的一端鉸接，各連桿的另一端均與輪轂鉸接；其中，各電動推桿完全收縮時，各輪緣依次首尾貼合，形成一個圓環； 所述連接盤與輪轂盤同軸固定，且連接盤上設有沿周向均布的多個足蹼裝置，足蹼裝置的數量與輪緣的數量相等，每個足蹼裝置與一個輪緣對齊；所述足蹼裝置包括固定架、圓柱齒輪副、錐齒輪副、底板桿、足蹼桿、足蹼、底板和伸縮桿；所述固定架固定于連接盤上，且固定架的長度方向沿徑向布置，固定架的外端開設有開口，開口到連接盤中心軸線的最大垂直距離不大于圓環的外徑；圓柱齒輪副的主動圓柱齒輪和從動圓柱齒輪均鉸接于固定架內；錐齒輪副的主動圓錐齒輪與從動圓柱齒輪同軸固定，從動圓錐齒輪鉸接于固定架內；伸縮桿的一端與主動圓柱齒輪固定，另一端與底板桿的中部鉸接；所述底板桿設于固定架內，與固定架構成平行于固定架長度方向的滑動副，且底板桿的內端通過壓縮彈簧與固定架連接，外端固定有垂直于底板桿的底板；固定架的外側設有對稱布置的兩個足蹼桿，兩個足蹼桿的一端均與固定架鉸接，且其中一個足蹼桿的一端與從動圓錐齒輪固定，兩個足蹼桿的另一端與足蹼的兩端固定。

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