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龍圖騰網獲悉杭州海康機器人股份有限公司申請的專利一種機器人關節的零位標定方法、裝置及電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119974020B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510458804.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種機器人關節的零位標定方法、裝置及電子設備是由孫赫辰;石文博;李超;孫元棟設計研發完成，并于2025-04-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人關節的零位標定方法、裝置及電子設備在說明書摘要公布了：本申請實施例提供了一種機器人關節的零位標定方法、裝置及電子設備，涉及機器人控制技術領域，該方法包括：獲取待標定機器人的第一關節角組和第二關節角組；每一組第一關節角組包括：待標定機器人的末端工具位于第一空間位置時，待標定機器人的每一關節相對于該關節的初始位置的偏轉角度；每一組第二關節角組包括：待標定機器人的末端工具位于第二空間位置時，待標定機器人的每一關節相對于該關節的初始位置的偏轉角度；將所獲取第一關節角組和第二關節角組代入預設的零位誤差數學模型求解，得到各個關節的最終零位角度誤差；分別利用各關節的最終零位角度誤差對各關節的初始位置進行調整。通過本方案能夠對機器人各關節的零位進行準確地標定。

本發明授權一種機器人關節的零位標定方法、裝置及電子設備在權利要求書中公布了：1.一種機器人關節的零位標定方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取待標定機器人的第一關節角組和第二關節角組；其中，每一組第一關節角組包括：與所述待標定機器人的末端法蘭連接的末端工具位于第一空間位置時，所述待標定機器人的每一關節相對于該關節的初始位置的偏轉角度；每一組第二關節角組包括：所述末端工具位于第二空間位置時，所述待標定機器人的每一關節相對于該關節的初始位置的偏轉角度； 將所獲取第一關節角組和第二關節角組代入預設的零位誤差數學模型，得到待求解方程組： ； 其中，；（i=1，…，，…，）；分別表示第1到第個第一關節角組；分別表示第1到第個第二關節角組；表示各個關節的零位角度誤差；、和為未知數；所述零位誤差數學模型表示：所述末端工具分別位于所述第一空間位置和第二空間位置時，所述待標定機器人各關節的真實角度與所述末端工具的位置的映射關系；在所述零位誤差數學模型中，每一關節的真實角度表示：該關節的零位角度誤差與偏轉角度之和；所述零位誤差數學模型為： ； 其中，表示各關節的真實角度；表示基于各關節的真實角度所表征的所述末端法蘭的坐標系相對于機器人基坐標系的變換關系；表示所述末端工具相對于所述末端法蘭的位置偏移；表示所述第一空間位置相對于所述機器人基坐標系的位置偏移；表示所述第二空間位置相對于所述機器人基坐標系的位置偏移； 基于所述待求解方程組，構建函數： ； 計算關于自變量的導數，得到第一矩陣： ； 其中，為三維單位矩陣，為三維零矩陣，表示關于的機器人雅克比矩陣；=1，…，，，…，，表示關于的機器人旋轉矩陣； 基于所述第一矩陣，采用最小二乘法對所述待求解方程組進行迭代求解，得到各個關節的最終零位角度誤差； 分別利用各關節的最終零位角度誤差，對各關節的初始位置進行調整，以完成各關節的零位標定。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州海康機器人股份有限公司，其通訊地址為：310051 浙江省杭州市濱江區丹楓路399號2號樓B樓304室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。