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龍圖騰網獲悉上海博禮智能科技有限公司申請的專利基于多傳感器融合的智慧城市環衛無人機實時監控系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120403657B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510897504.6，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權基于多傳感器融合的智慧城市環衛無人機實時監控系統是由李博;王瑞;李偉;方舒;李俊設計研發完成，并于2025-07-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多傳感器融合的智慧城市環衛無人機實時監控系統在說明書摘要公布了：本發明涉及智慧城市環衛監控技術領域，公開了基于多傳感器融合的智慧城市環衛無人機實時監控系統，該系統包括傳感器協同模塊，用于構建感知基礎架構并梳理傳感器配置信息；數據融合模塊，用于標注融合邊界區間并建立融合分組；航跡規劃模塊，用于設定和調整航跡點；參數校準模塊，用于規劃飛行路徑并計算校準參數；狀態追蹤模塊，用于對融合分組分類并規劃飛行路徑；結果輸出模塊，用于輸出監控參數信息和飛行路徑平面展開圖。各模塊協同工作，實現了多傳感器數據融合、無人機航跡優化、參數精準校準及作業實體狀態追蹤，提高了環衛監控的效率和準確性，為智慧城市環衛管理提供了有效的技術支持。

本發明授權基于多傳感器融合的智慧城市環衛無人機實時監控系統在權利要求書中公布了：1.基于多傳感器融合的智慧城市環衛無人機實時監控系統，其特征在于，包括： 傳感器協同模塊：構建無人機感知基礎架構，依據標準規范梳理形成傳感器配置信息清單； 數據融合模塊：在感知基礎架構上標注數據融合邊界區間，建立融合分組并將一個或多個邊界區間關聯至融合分組中； 航跡規劃模塊：在融合分組內設定無人機初始航跡點，調整航跡點位置并編輯航跡點屬性數據； 參數校準模塊：規劃融合分組內無人機航跡位置及到初始航跡點之間的飛行路徑，計算該融合分組內所有航跡點到初始航跡點的共用校準參數； 狀態追蹤模塊：對融合分組進行分類，加載連接環衛作業實體模型，規劃初始航跡點到連接實體之間的飛行路徑； 結果輸出模塊：輸出無人機監控參數信息和飛行路徑平面展開圖； 在所述參數校準模塊中： 參數校準模塊包括航跡與分組關聯單元和校準參數計算單元，其中： 航跡與分組關聯單元讀入傳感器配置信息清單，根據無人機航跡所在融合分組信息自動與三維空間中定義的融合分組進行關聯； 校準參數計算單元根據需要選擇該融合分組里最邊緣的距離初始航跡點最遠的無人機航跡，規劃該航跡到初始航跡點的飛行路徑，得到該路徑長度；當融合分組里的無人機航跡距區間邊緣都大于預設值時不實際規劃航跡和校準參數；自動計算融合分組里的邊界區間各點至初始航跡點的最長路徑長度；模塊以兩個路徑長度中的較大值作為該融合分組內校準參數，如果沒有前者路徑長度直接以后者路徑長度作為該融合分組內校準參數。

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