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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢大學(xué)申請(qǐng)的專利基于虛擬點(diǎn)云改進(jìn)的多模態(tài)三維目標(biāo)檢測(cè)方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120411489B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510913235.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/25；該發(fā)明授權(quán)基于虛擬點(diǎn)云改進(jìn)的多模態(tài)三維目標(biāo)檢測(cè)方法及系統(tǒng)是由楊劍鋒;楊冰暉;肖進(jìn)勝;王中元;陶韜;吳文飛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-03向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于虛擬點(diǎn)云改進(jìn)的多模態(tài)三維目標(biāo)檢測(cè)方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)一種基于虛擬點(diǎn)云改進(jìn)的多模態(tài)三維目標(biāo)檢測(cè)方法，包括：基于輸入的激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行深度補(bǔ)全，生成虛擬點(diǎn)云；分別對(duì)激光雷達(dá)點(diǎn)云和虛擬點(diǎn)云進(jìn)行特征提取，得到真實(shí)點(diǎn)云體素特征和虛擬點(diǎn)云體素特征；對(duì)得到的虛擬點(diǎn)云體素特征進(jìn)行質(zhì)心偏移加權(quán)，利用注意力融合機(jī)制對(duì)真實(shí)點(diǎn)云體素特征和加權(quán)后的虛擬點(diǎn)云體素特征進(jìn)行特征融合；基于融合后的特征，構(gòu)建密度感知網(wǎng)格提案池進(jìn)行特征聚合；基于聚合后的特征，進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)。本發(fā)明通過(guò)質(zhì)心偏移加權(quán)抑制虛擬噪聲點(diǎn)帶來(lái)的干擾，通過(guò)多尺度注意力融合機(jī)制提高對(duì)較遠(yuǎn)較小物體的感知力，通過(guò)構(gòu)建密度感知網(wǎng)格提案池減少網(wǎng)絡(luò)處理時(shí)對(duì)點(diǎn)密度信息忽略帶來(lái)的特征缺失。

本發(fā)明授權(quán)基于虛擬點(diǎn)云改進(jìn)的多模態(tài)三維目標(biāo)檢測(cè)方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.基于虛擬點(diǎn)云改進(jìn)的多模態(tài)三維目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，包括： 基于輸入的激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行深度補(bǔ)全，生成虛擬點(diǎn)云； 分別對(duì)激光雷達(dá)點(diǎn)云和虛擬點(diǎn)云進(jìn)行特征提取，得到真實(shí)點(diǎn)云體素特征和虛擬點(diǎn)云體素特征； 對(duì)得到的虛擬點(diǎn)云體素特征進(jìn)行質(zhì)心偏移加權(quán)，利用注意力融合機(jī)制對(duì)真實(shí)點(diǎn)云體素特征和加權(quán)后的虛擬點(diǎn)云體素特征進(jìn)行特征融合； 基于融合后的特征，構(gòu)建密度感知網(wǎng)格提案池進(jìn)行特征聚合，包括：結(jié)合核密度估計(jì)的方法，將點(diǎn)密度特征編碼后，聚合網(wǎng)格點(diǎn)相鄰的體素特征實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)的池化，得到聚合特征，將每個(gè)生成的提案分成U×U×U的均勻網(wǎng)格點(diǎn)，聚合的網(wǎng)格點(diǎn)密度特征為： ， 表示融合后的體素特征，表示網(wǎng)格點(diǎn)以R為半徑的球體中的體素集合，表示每個(gè)體素內(nèi)的實(shí)際點(diǎn)數(shù)目，表示每個(gè)體素內(nèi)的虛擬點(diǎn)數(shù)目，表示通過(guò)核密度估計(jì)方法計(jì)算得到的概率密度； 基于聚合后的特征，進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人武漢大學(xué)，其通訊地址為：430072 湖北省武漢市武昌區(qū)八一路299號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。