浙江大學劉之濤獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利一種四旋翼飛行器的執行器故障自適應容錯控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115857356B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211643369.5，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種四旋翼飛行器的執行器故障自適應容錯控制方法是由劉之濤;韓琦;蘇宏業設計研發完成，并于2022-12-20向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種四旋翼飛行器的執行器故障自適應容錯控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種四旋翼飛行器的執行器故障自適應容錯控制方法。本發明中，通過定義中間控制輸入變量，將未知的執行器參數從原控制輸入中提取出來形成未知輸入增益矩陣；應用增益矩陣分解方法將未知輸入增益矩陣進行分解，得到含有未知系統機體參數及執行器參數的線性參數化不確定項；針對不確定的系統物理參數及執行器部分失效故障系數，使用濾波型浸入與不變自適應方法設計了一種自適應容錯補償控制器，保證了機體在參數攝動及執行器部分失效故障下的魯棒性，同時也提高了系統的暫態響應特性，從而提高了無人機的飛行安全。
本發明授權一種四旋翼飛行器的執行器故障自適應容錯控制方法在權利要求書中公布了：1.一種四旋翼飛行器的執行器故障自適應容錯控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1：建立具有不確定執行器參數或未知執行器故障因素的四旋翼飛行器高度和姿態模型； 步驟2：從執行器的原控制輸入中提取未知執行器參數并作為未知輸入增益矩陣，將被提取未知執行器參數后的原控制輸入作為待設計控制輸入； 步驟3：根據測量得到的四旋翼飛行器的位移、線速度、角度及角速度數據確定初始跟蹤誤差變量； 步驟4：根據四旋翼飛行器高度和姿態模型、初始跟蹤誤差變量和待設計控制輸入，應用增益矩陣分解方法將未知輸入增益矩陣進行分解，得到線性參數化不確定項；線性參數化不確定項由初始回歸向量和未知參數組成； 步驟5：對初始跟蹤誤差變量以及初始回歸向量分別進行低通濾波處理，分別得到濾波后的跟蹤誤差變量和濾波后的回歸向量； 步驟6：根據初始跟蹤誤差變量及濾波后的跟蹤誤差變量、初始回歸向量、濾波后的回歸向量構建基于濾波的浸入與不變自適應控制器，實現四旋翼飛行器的自適應控制。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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