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龍圖騰網獲悉湖南大學申請的專利一種人機多節點協同語義激光SLAM系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116358520B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310255617.7，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權一種人機多節點協同語義激光SLAM系統及方法是由謝國濤;齊曉雨;高銘;胡滿江;邊有鋼;秦兆博;秦洪懋;秦曉輝;徐彪;王曉偉;丁榮軍設計研發完成，并于2023-03-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種人機多節點協同語義激光SLAM系統及方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種人機多節點協同語義激光SLAM方法，包括：步驟一：設置節點端、協作端以及服務端；步驟二：采集點云數據，提取語義信息，構建局部語義地圖；步驟三：服務端進行語義特征匹配，根據位姿和語義信息生成地圖融合矩陣；步驟四：通過地圖融合矩陣融合各局部語義地圖，建立全局地圖；步驟五：將全局地圖傳輸至節點端以及協作端；步驟六：節點端重新提取特征以修正全局地圖位姿；步驟七：協作端采集地圖區域幾何真值并上傳至服務端，輔助優化全局地圖。本發明的有益效果：根據語義信息構建的協同全局地圖，充分利用了協同和語義SLAM的優勢，融合了更多的局部信息，使得場景地圖的構建精度大幅度提升。

本發明授權一種人機多節點協同語義激光SLAM系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種人機多節點協同語義激光SLAM方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一：設置無人機節點、無人車節點、協作端以及服務端； 步驟二：采集無人機節點和無人車節點的點云數據，提取語義信息，分別構建局部語義地圖； 步驟三：服務端進行語義特征匹配，根據位姿和語義信息生成地圖融合矩陣，具體的，各個節點將每幀語義信息通過動態匹配和靜態剔除后形成不同局部語義地圖并上傳至服務端，通過局部地圖的相似度匹配建立地圖融合矩陣，具有相同語義實例的地圖根據相對位姿進行融合矩陣的變化，然后通過不同節點已知連續位姿變化及離散的語義信息的一致性估計完成地圖融合； 步驟四：通過地圖融合矩陣融合各局部語義地圖，建立全局地圖； 步驟五：服務端將全局地圖傳輸至無人機節點、無人車節點以及協作端； 步驟六：服務端刷新無人車節點的里程數并通過其新提取的特征修正全局地圖位姿； 步驟七：協作端采集地圖區域幾何真值并上傳至服務端，輔助優化全局地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南大學，其通訊地址為：410082 湖南省長沙市岳麓區麓山南路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。