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龍圖騰網獲悉上海交通大學申請的專利基于折紙結構的旋轉型氣動驅動器獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116175521B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211455197.9，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權基于折紙結構的旋轉型氣動驅動器是由陳衛東;陳懷遠;王景川設計研發完成，并于2022-11-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于折紙結構的旋轉型氣動驅動器在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于折紙結構的旋轉型氣動驅動器，包括多節氣囊；所述氣囊具有容納腔；多節氣囊的一邊邊線共線對齊相連，形成旋轉軸；基于折紙結構的旋轉型氣動驅動器具有展開狀態與收縮狀態；展開狀態與收縮狀態之間的切換依靠外界氣流壓力變化實現；所述基于折紙結構的旋轉型氣動驅動器能夠承受正壓氣流與負壓氣流；當外界通入正壓氣體時，氣動驅動器呈展開狀態，當外界通入負壓時，氣動驅動器呈收縮狀態。氣囊包括折紙結構與密封層結構；折紙結構由紙片結構折疊、剪裁、粘接而成。本發明在折紙結構的支撐下，結構強度高，不但能夠承受正壓氣流，還能夠承受負壓氣流，在負壓驅動時，能夠承受更大的周向收縮力，即具有較大的反向旋轉能力。

本發明授權基于折紙結構的旋轉型氣動驅動器在權利要求書中公布了：1.一種基于折紙結構的旋轉型氣動驅動器，其特征在于，包括多節氣囊2； 所述氣囊2具有容納腔； 所述多節氣囊2的一邊邊線共線對齊相連，形成旋轉軸9；所述氣囊2包括第一側面10與第二側面11；相鄰氣囊2的第一側面10與第二側面相互連接，多節氣囊2層疊布置； 所述氣囊2的第一側面10與第二側面11上均設置有氣孔，相互連接的第一側面10與第二側面上所設置的氣孔相互匹配； 定義頂層的氣囊2第一側面10上的氣孔與底層的氣囊2第二側面11上的氣孔均為進出氣孔4；其他氣孔為通氣孔7；所述進出氣孔4用于所述基于折紙結構的旋轉型氣動驅動器與外界的氣流互通；所述通氣孔7用于不同氣囊2之間的氣流連通； 所述基于折紙結構的旋轉型氣動驅動器具有展開狀態與收縮狀態；展開狀態與收縮狀態之間的切換依靠外界氣流壓力變化實現； 所述基于折紙結構的旋轉型氣動驅動器能夠承受正壓氣流與負壓氣流； 當外界通入正壓氣體時，氣動驅動器呈展開狀態，當外界通入負壓時，氣動驅動器呈收縮狀態； 所述氣囊2包括折紙結構3與密封層結構8； 所述折紙結構3為設置有氣孔的四周封閉結構，內部具有容納空間； 所述密封層結構8包覆在所述折紙結構3上；密封層結構8所具有的氣孔與折紙結構3上的氣孔相互匹配。

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