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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京東土科技股份有限公司申請(qǐng)的專利一種塔吊的自動(dòng)駕駛方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115893201B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211517486.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B66C13/16；該發(fā)明授權(quán)一種塔吊的自動(dòng)駕駛方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由呂志勇;郭麗萍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-11-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種塔吊的自動(dòng)駕駛方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種塔吊的自動(dòng)駕駛方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其技術(shù)方案包括：根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)獲得塔吊周圍的第一三維環(huán)境云圖，第一三維環(huán)境云圖包括塔吊周圍物體分布和輪廓；根據(jù)第一三維環(huán)境云圖、塔吊的起吊點(diǎn)和落鉤點(diǎn)，獲得吊鉤運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃軌跡；控制吊鉤按照規(guī)劃軌跡逐點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，并在吊鉤運(yùn)動(dòng)過(guò)程中根據(jù)新獲取的傳感器數(shù)據(jù)檢測(cè)吊鉤周邊是否存在障礙物；當(dāng)存在障礙物時(shí)把障礙物加入到第一三維環(huán)境云圖，并重新規(guī)劃吊鉤余下未運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃軌跡，以控制吊鉤在繼續(xù)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中避開(kāi)該障礙物。本方法實(shí)施例在塔吊運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不斷根據(jù)周邊障礙物迭代規(guī)劃軌跡，合理高效地避開(kāi)障礙物，提高了塔吊運(yùn)行效率和安全，降低塔吊操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度。

本發(fā)明授權(quán)一種塔吊的自動(dòng)駕駛方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種塔吊的自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，包括： 根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)獲得塔吊周圍的第一三維環(huán)境云圖，第一三維環(huán)境云圖包括塔吊周圍的物體分布和輪廓； 根據(jù)第一三維環(huán)境云圖、塔吊的起吊點(diǎn)和落鉤點(diǎn)，獲得塔吊吊鉤運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃軌跡，其中，所獲得的規(guī)劃軌跡避開(kāi)第一三維環(huán)境云圖中各物體，與各物體輪廓保持安全距離； 控制吊鉤按照所述規(guī)劃軌跡逐點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，并在吊鉤的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中根據(jù)新獲取的傳感器數(shù)據(jù)檢測(cè)吊鉤周邊是否存在障礙物，該障礙物與吊鉤未運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃軌跡的距離小于安全距離，且該障礙物不屬于第一三維環(huán)境云圖，其中，一個(gè)物體與吊鉤未運(yùn)動(dòng)規(guī)劃軌跡的距離為該物體的輪廓上各點(diǎn)與吊鉤未運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃軌跡上各點(diǎn)之間的距離中最小距離；所獲得的規(guī)劃軌跡包括吊鉤的運(yùn)動(dòng)路徑和各路徑上各點(diǎn)的速度，且在各點(diǎn)的速度與加速度保持連續(xù)； 當(dāng)?shù)蹉^周邊存在障礙物時(shí)，把所述障礙物加入到第一三維環(huán)境云圖中，并重新規(guī)劃吊鉤的未運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃軌跡，以控制吊鉤在繼續(xù)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中避開(kāi)該障礙物，重新規(guī)劃的軌跡保持各點(diǎn)的速度、加速度連續(xù)； 其中，所述在吊鉤的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中根據(jù)新獲取的傳感器數(shù)據(jù)檢測(cè)吊鉤周邊是否存在障礙物，包括：在到達(dá)每個(gè)軌跡點(diǎn)時(shí)通過(guò)傳感器獲得吊鉤周圍的視頻數(shù)據(jù)或和雷達(dá)數(shù)據(jù)；根據(jù)該視頻數(shù)據(jù)或和該雷達(dá)數(shù)據(jù)通過(guò)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理識(shí)別吊鉤周圍物體的位置和輪廓，獲得吊鉤周邊的第二三維環(huán)境云圖；判斷第二三維環(huán)境云圖中的各物體是否為障礙物； 其中，所述重新規(guī)劃吊鉤的未運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃軌跡，包括：獲得所述障礙物的安全點(diǎn)，所述安全點(diǎn)為塔吊未運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃軌跡上第一個(gè)與所述障礙物的輪廓距離等于所述安全距離的軌跡點(diǎn)；以所述安全點(diǎn)為新的起吊點(diǎn)根據(jù)新的第一三維環(huán)境云圖和所述落鉤點(diǎn)，獲得吊鉤余下運(yùn)動(dòng)的新規(guī)劃軌跡； 其中，所述控制吊鉤在繼續(xù)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中避開(kāi)該障礙物，包括：控制吊鉤從發(fā)現(xiàn)所述障礙物的軌跡點(diǎn)到所述安全點(diǎn)之間進(jìn)行減速運(yùn)動(dòng)，在所述安全點(diǎn)的速度根據(jù)實(shí)際軌跡設(shè)置；控制吊鉤從所述安全點(diǎn)到所述落鉤點(diǎn)之間，按照所述新規(guī)劃軌跡運(yùn)動(dòng)。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人北京東土科技股份有限公司，其通訊地址為：100144 北京市石景山區(qū)實(shí)興大街30號(hào)院2號(hào)樓8層901；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。