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龍圖騰網獲悉浙江理工大學申請的專利一種基于衛星和視覺導航的水田除草機避苗轉向方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116941367B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310913839.3，技術領域涉及：A01B69/06；該發明授權一種基于衛星和視覺導航的水田除草機避苗轉向方法是由吳康豪;陳麗;華宇昂;陳東順;孫良;徐豪聰設計研發完成，并于2023-07-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于衛星和視覺導航的水田除草機避苗轉向方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于衛星和視覺導航的水田除草機避苗轉向方法。除草機轉向過程中會將部分苗壓倒從而影響作物的生長。本發明先選擇最優轉向方式，再獲得秧苗在世界坐標系中的位置信息，采用人工勢場法，根據會壓苗的坐標點建立引力勢場，根據秧苗位置建立斥力勢場計算得到合力，根據合力規劃新路徑，用這些新的路徑坐標點替換掉原來被判斷會壓苗的路徑坐標點，完成對原路徑的局部微調；然后計算水田除草機當前姿態下的預瞄距離，并根據新路徑與水田除草機位置和姿態的幾何關系，采用改進的純跟蹤算法計算水田除草機的前輪目標轉角，實現水田除草機在壟頭轉向時跟蹤新路徑行駛。

本發明授權一種基于衛星和視覺導航的水田除草機避苗轉向方法在權利要求書中公布了：1.一種基于衛星和視覺導航的水田除草機避苗轉向方法，其特征在于： 步驟一、首先，根據水田除草機最小轉向半徑與轉向寬度的一半比較，從U形轉向、平滑轉向、燈泡形轉向、勾形轉向和魚尾形轉向幾種轉向方式中排除不合適的轉向方式；然后，采用層次分析法建立層次結構模型，選擇最優轉向方式； 步驟二、利用工業相機的視覺導航信息獲得視覺圖像中秧苗位置信息，同時根據工業相機安裝位置和姿態信息得到相機坐標系與世界坐標系之間的映射關系，得到秧苗在世界坐標系中的位置信息； 步驟三、對最優轉向方式的路徑上從第一個坐標點開始至往后預設個數為止的各個坐標點做如下規劃：選出以坐標點為中心、ρ0為半徑范圍內的秧苗，計算出該坐標點與選出的第i個秧苗位置點之間的距離小于閾值L1時，則認為水田除草機后輪繼續沿原路徑行駛至該坐標點時會壓第i個秧苗；從判斷出會壓苗的第一個坐標點開始至會壓苗的最后一個坐標點，根據人工勢場法計算得到的合力重新規劃新路徑，原路徑上會壓苗的各個坐標點被新路徑上不會壓苗的坐標點替換；水田除草機后輪沿重新規劃后的新路徑行駛過程中，不斷對新路徑上未規劃的坐標點做上述規劃，從而不斷對之后的路徑進行更新，實現水田除草機沿實時更新的路徑行駛，達到避苗轉向；其中秧苗影響半徑Ws為秧苗的行間距，Ls為秧苗的株間距。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江理工大學，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市下沙高教園區2號大街928號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。