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龍圖騰網獲悉中北大學申請的專利一種可控彎曲方向的柔性氣動肌肉及其制備方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116945143B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311077443.6，技術領域涉及：B25J9/10；該發明授權一種可控彎曲方向的柔性氣動肌肉及其制備方法是由黎相孟;魏慧芬;趙曉東;祝錫晶;王超慧;申劍設計研發完成，并于2023-08-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種可控彎曲方向的柔性氣動肌肉及其制備方法在說明書摘要公布了：本發明涉及柔性驅動技術領域，具體是一種可控彎曲方向的柔性氣動肌肉及其制備方法。本發明解決了現有柔性氣動肌肉彎曲方向不可控的問題。一種可控彎曲方向的柔性氣動肌肉，包括截面呈方形且采用Ecoflex00?50制成的條形肌肉本體；條形肌肉本體的內部同軸開設有條形氣腔和若干個球形氣腔；條形氣腔的前端封閉、后端貫通條形肌肉本體的后端面；各個球形氣腔均與條形氣腔交叉連通，且各個球形氣腔呈等距排列；條形氣腔的后端孔口邊緣密封對接有氣管；條形肌肉本體的內部埋設有四個熱塑性聚氨酯彈性體網格結構和四個由鎳鉻合金電阻絲繞制而成的蛇形電熱線圈。本發明適用于柔性機器人。

本發明授權一種可控彎曲方向的柔性氣動肌肉及其制備方法在權利要求書中公布了：1.一種可控彎曲方向的柔性氣動肌肉，其特征在于：包括截面呈方形且采用Ecoflex00-50制成的條形肌肉本體（1）；條形肌肉本體（1）的內部同軸開設有條形氣腔（2）和若干個球形氣腔（3）；條形氣腔（2）的前端封閉、后端貫通條形肌肉本體（1）的后端面；各個球形氣腔（3）均與條形氣腔（2）交叉連通，且各個球形氣腔（3）呈等距排列；條形氣腔（2）的后端孔口邊緣密封對接有氣管（4）；條形肌肉本體（1）的內部埋設有四個熱塑性聚氨酯彈性體網格結構（5）和四個由鎳鉻合金電阻絲繞制而成的蛇形電熱線圈（6）；四個熱塑性聚氨酯彈性體網格結構（5）與條形肌肉本體（1）的四個側面一一對應地平行，且四個熱塑性聚氨酯彈性體網格結構（5）圍繞條形肌肉本體（1）的中心線對稱分布；四個蛇形電熱線圈（6）一一對應地平行設置于四個熱塑性聚氨酯彈性體網格結構（5）的外側，且四個蛇形電熱線圈（6）圍繞條形肌肉本體（1）的中心線對稱分布；每個蛇形電熱線圈（6）的兩端均穿過條形肌肉本體（1）的后端面向外引出。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中北大學，其通訊地址為：030051 山西省太原市尖草坪區學院路3號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。