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龍圖騰網獲悉廣東火種源智能科技有限公司申請的專利環境幀的回環檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119478327B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411488965.X，技術領域涉及：G06V10/22；該發明授權環境幀的回環檢測方法是由曾斌;梁翼;王楓設計研發完成，并于2024-10-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本環境幀的回環檢測方法在說明書摘要公布了：本申請提供一種環境幀的回環檢測方法，方法包括：在電子設備移動過程中，采集環境信息，得到多個環境幀，以及各個環境幀對應的環境采集數據和位姿數據；根據預設的間隔幀數和所述環境采集數據，確定與當前環境幀的特征匹配度最大的前若干個第一候選環境幀；根據所述位姿數據，從所述若干個第一候選環境幀中，獲取與所述當前環境幀的位姿距離最小的前兩個第二候選環境幀；根據所述位姿數據和所述環境采集數據，獲取兩個所述第二候選環境幀的有效誤差；將有效誤差最小的第二候選環境幀確定為回環環境幀。本申請可以準確檢測得到回環環境幀，提高了回環檢測結果的準確性。

本發明授權環境幀的回環檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種環境幀的回環檢測方法，其特征在于，包括： 在電子設備移動過程中，采集環境信息，得到多個環境幀，以及各個環境幀對應的環境采集數據和位姿數據； 根據預設的間隔幀數和所述環境采集數據，確定與當前環境幀的特征匹配度最大的前若干個第一候選環境幀； 根據所述位姿數據，從所述若干個第一候選環境幀中，獲取與所述當前環境幀的位姿距離最小的前兩個第二候選環境幀； 根據所述位姿數據和所述環境采集數據，獲取兩個所述第二候選環境幀的有效誤差； 將有效誤差最小的第二候選環境幀確定為回環環境幀； 其中，所述根據所述位姿數據和所述環境采集數據，獲取兩個所述第二候選環境幀的有效誤差的步驟，包括： 根據兩個所述第二候選環境幀的所述位姿數據和所述當前環境幀的所述位姿數據，分別獲得兩個所述第二候選環境幀的第一位姿關系； 根據兩個所述第二候選環境幀的環境采集數據和所述當前環境幀的環境采集數據，分別獲得兩個所述第二候選環境幀的第二位姿關系； 根據各個所述第二候選環境幀的所述第一位姿關系和所述第二位姿關系，得到各個所述第二候選環境幀的有效誤差，包括： 將所述第一位姿關系與預設的位姿關系閾值進行比對，得到位姿比對結果； 根據同一個所述第二候選環境幀的所述第一位姿關系和所述第二位姿關系，得到所述第二候選環境幀的位姿關系誤差； 若所述第二候選環境幀位姿比對結果為第一位姿關系小于位姿關系閾值，且對應的所述第二候選環境幀的位姿關系誤差小于預設誤差閾值，確定所述位姿關系誤差為所述第二候選環境幀的有效誤差。

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