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龍圖騰網(wǎng)獲悉同濟大學申請的專利一種基于引導式跨模態(tài)機器人的物體點云重建方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN119478220B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-26發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202411534590.6，技術領域涉及：G06T17/00；該發(fā)明授權一種基于引導式跨模態(tài)機器人的物體點云重建方法是由周艷敏;胡嘉睿;周昌世;蔣爍;何斌設計研發(fā)完成，并于2024-10-31向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種基于引導式跨模態(tài)機器人的物體點云重建方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于引導式跨模態(tài)機器人的物體點云重建方法，包括：獲取機器人單視角下物體的深度圖像和對應的RGB圖像，進行預處理，獲得物體點云殘缺數(shù)據(jù)；采用點云分類編碼器對點云分類任務進行編碼，并采用點云分類解碼器進行解碼，得到物體的分類結果；基于物體點云殘缺數(shù)據(jù)，采用點云數(shù)據(jù)編碼器進行位置嵌入編碼，得到含有位置編碼的點云特征；獲取機器人單視角盲區(qū)位置的物體的觸覺數(shù)據(jù)，觸覺空間編碼器進行編碼，獲得觸覺特征；采用視觸跨模態(tài)融合模塊對點云特征和觸覺特征進行融合，并在融合過程中利用分類結果進行引導；采用金字塔解碼器對融合特征進行解碼，得到物體的完整點云。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有精度高等優(yōu)點。

本發(fā)明授權一種基于引導式跨模態(tài)機器人的物體點云重建方法在權利要求書中公布了：1.一種基于引導式跨模態(tài)機器人的物體點云重建方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取機器人單視角下物體的深度圖像和對應的RGB圖像，進行預處理，獲得物體點云殘缺數(shù)據(jù)，并輸入點云重建網(wǎng)絡中進行重建，輸出物體的完整點云Pc，其中點云重建網(wǎng)絡包括點云分類編碼器、點云數(shù)據(jù)編碼器、觸覺空間編碼器、視觸跨模態(tài)融合模塊和金字塔解碼器； 所述點云重建網(wǎng)絡的執(zhí)行步驟包括： 基于所述物體點云殘缺數(shù)據(jù)，采用點云分類編碼器對點云分類任務進行編碼，以提取點云分類特征Fp_1，并采用點云分類解碼器進行解碼，得到物體的分類結果； 基于所述物體點云殘缺數(shù)據(jù)，采用點云數(shù)據(jù)編碼器進行位置嵌入編碼，得到含有位置編碼的點云特征Fp_2； 獲取機器人單視角盲區(qū)位置的物體的觸覺數(shù)據(jù)T，觸覺空間編碼器進行編碼，獲得觸覺特征FT； 采用視觸跨模態(tài)融合模塊對所述含有位置編碼的點云特征Fp_2和觸覺特征FT進行融合，得到融合特征Ff，并在融合過程中利用分類結果對融合特征Ff進行引導； 采用金字塔解碼器對所述融合特征Ff進行解碼，得到物體的完整點云Pc。

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