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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學申請的專利航天器展開機構(gòu)的虛擬仿真系統(tǒng)設(shè)計方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119272528B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411636134.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F30/20；該發(fā)明授權(quán)航天器展開機構(gòu)的虛擬仿真系統(tǒng)設(shè)計方法是由郭金生;熊意盛;邱實;陳雪芹設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-11-15向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本航天器展開機構(gòu)的虛擬仿真系統(tǒng)設(shè)計方法在說明書摘要公布了：一種航天器展開機構(gòu)的虛擬仿真系統(tǒng)設(shè)計方法，屬于航天器展開機構(gòu)仿真技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明針對現(xiàn)有航天器展開機構(gòu)地面仿真周期長且靈活性差的問題。包括基于真實場景點云模型中特征點的世界坐標系3D位置坐標，采用PnP算法得到像素坐標系下2D位置坐標；結(jié)合AR設(shè)備內(nèi)參得到AR設(shè)備坐標系到世界坐標系的第一坐標轉(zhuǎn)換矩陣；再建立現(xiàn)實空間坐標系，計算得到AR設(shè)備坐標系到現(xiàn)實空間坐標系的第二坐標轉(zhuǎn)換矩陣，基于此得到展開機構(gòu)虛擬模型在AR設(shè)備坐標系下的位姿；由虛擬仿真框架與真實場景點云模型融合得到融合后虛擬框架，在其上固定展開機構(gòu)虛擬模型得到虛擬仿真系統(tǒng)，通過AR設(shè)備渲染在真實場景中的選定渲染位置。本發(fā)明用于航天器展開機構(gòu)的仿真。

本發(fā)明授權(quán)航天器展開機構(gòu)的虛擬仿真系統(tǒng)設(shè)計方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種航天器展開機構(gòu)的虛擬仿真系統(tǒng)設(shè)計方法，其特征在于，包括： 基于AR設(shè)備采集的真實場景圖像，建立真實場景點云模型；基于真實場景點云模型中特征點在世界坐標系下的3D位置坐標，采用PnP算法計算真實場景圖像中特征點在像素坐標系下的2D位置坐標；再結(jié)合AR設(shè)備內(nèi)參，計算得到AR設(shè)備坐標系到世界坐標系的第一坐標轉(zhuǎn)換矩陣；由第一坐標轉(zhuǎn)換矩陣確定AR設(shè)備相對世界坐標系的位姿關(guān)系； 在真實場景中創(chuàng)建空間錨點，基于空間錨點建立現(xiàn)實空間坐標系；計算得到AR設(shè)備坐標系到現(xiàn)實空間坐標系的第二坐標轉(zhuǎn)換矩陣；根據(jù)第二坐標轉(zhuǎn)換矩陣和展開機構(gòu)虛擬模型在現(xiàn)實空間坐標系下的選定渲染位置計算得到展開機構(gòu)虛擬模型在AR設(shè)備坐標系下的位姿； 建立航天器展開機構(gòu)的全系統(tǒng)數(shù)據(jù)模型，基于全系統(tǒng)數(shù)據(jù)模型搭建虛擬仿真框架； 將虛擬仿真框架與真實場景點云模型融合，得到融合后虛擬框架；將展開機構(gòu)虛擬模型固定在融合后虛擬框架上形成虛擬仿真系統(tǒng)；使AR設(shè)備在相對世界坐標系位姿關(guān)系確定的前提下，實現(xiàn)虛擬仿真系統(tǒng)在真實場景中選定渲染位置的渲染，完成虛擬仿真系統(tǒng)的搭建。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱工業(yè)大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。