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龍圖騰網獲悉湖南大學申請的專利一種軟體機器人剛度測量裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119469621B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411664722.7，技術領域涉及：G01M5/00；該發明授權一種軟體機器人剛度測量裝置是由王耀南;劉曉華;馮運;張雅芝;毛建旭;朱青設計研發完成，并于2024-11-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種軟體機器人剛度測量裝置在說明書摘要公布了：一種軟體機器人剛度測量裝置，包括第一電動滑臺模塊、第一定滑輪組模塊、方向調節模塊、繩索、數據檢測控制模塊和角度調節模塊；第一電動滑臺模塊包括第一滑臺組件、拉力傳感器、吊環和位移傳感器，拉力傳感器、吊環和位移傳感器安裝在第一滑臺組件上，吊環安裝在拉力傳感器上；方向調節模塊包括第二電動滑臺模塊以及安裝在第二電動滑臺模塊上的第二定滑輪組模塊；繩索一側連接在吊環上，另一側依次繞過第一定滑輪組模塊、第二定滑輪組模塊，并固定在安裝于角度調節模塊中的軟體機器人上；數據檢測控制模塊用于收集并分析拉力傳感器、位移傳感器的實時數據，以得到剛度測量結果。本發明可以滿足軟體機器人變形前后不同形狀時的剛度測量需求。

本發明授權一種軟體機器人剛度測量裝置在權利要求書中公布了：1.一種軟體機器人剛度測量裝置，其特征在于，包括支撐模塊； 第一電動滑臺模塊（8），安裝在支撐模塊上，包括第一滑臺組件、拉力傳感器（87）、吊環（88）和位移傳感器（89），拉力傳感器（87）、吊環（88）均安裝在第一滑臺組件的滑動部上，所述吊環（88）安裝在拉力傳感器（87）的檢測部上；位移傳感器（89）安裝在第一滑臺組件的滑動部和支撐模塊之間； 第一定滑輪組模塊（9），安裝在支撐模塊上，且安裝高度與第一電動滑臺模塊（8）的滑動部齊平； 方向調節模塊，安裝在支撐模塊上，包括第二電動滑臺模塊（10）以及安裝在第二電動滑臺模塊（10）滑動部上的第二定滑輪組模塊（11）； 繩索（12），一側連接在吊環（88）上，另一側依次繞過第一定滑輪組模塊（9）、第二定滑輪組模塊（11）并固定連接在待檢測的軟體機器人（13）上，方向調節模塊用于調節繩索（12）的方向，以使繩索（12）與待檢測的軟體機器人（13）的連接方向始終為待檢測的軟體機器人（13）的被測剛度方向； 數據檢測控制模塊，安裝在支撐模塊上，用于控制第一電動滑臺模塊（8）和第二電動滑臺模塊（10），并收集、分析拉力傳感器（87）、位移傳感器（89）的實時數據，以得到剛度測量結果； 還包括角度調節模塊（14），所述角度調節模塊（14）包括： 連接座，位于方向調節模塊的一側； 轉接板（143），通過兩側的轉軸轉動連接在連接座上； 第三電機（141），與轉接板（143）其中一側的轉軸傳動連接，以驅動轉接板（143）轉動； 角度傳感器（144），與轉接板（143）另一側的轉軸傳動連接，角度傳感器（144）與數據檢測控制模塊電連接，以實現對轉接板（143）轉動角度數據的采集； 所述第一滑臺組件包括： 第一滑動平臺，布設有若干根平行設置的第一導向軸； 第一滑塊（84），插接在第一滑動平臺內的若干根第一導向軸上，以實現第一滑塊（84）與第一滑動平臺滑動連接； 第一電機（81），安裝在第一滑動平臺上； 第一絲桿（83），一側穿過第一滑塊（84）并與第一滑塊（84）螺紋連接，另一側與第一電機（81）傳動連接； 第一固定座（85），固定安裝在第一滑塊（84）上，所述拉力傳感器（87）安裝在第一固定座（85）上； 第二固定座（86），固定安裝在第一滑塊（84）上，所述位移傳感器（89）一端安裝在第二固定座（86）上，另一端固定安裝在支撐模塊上。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南大學，其通訊地址為：410082 湖南省長沙市岳麓區麓山南路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。