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龍圖騰網獲悉北京理工大學申請的專利提供精確點云配準初值的GPS與激光雷達連續定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119716899B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411940064.X，技術領域涉及：G01S17/894；該發明授權提供精確點云配準初值的GPS與激光雷達連續定位方法是由馬立玲;黃逸倫;牛天偉;戶慶國;汪首坤;于灝;王軍政設計研發完成，并于2024-12-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本提供精確點云配準初值的GPS與激光雷達連續定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種提供精確點云配準初值的GPS與激光雷達連續定位方法，該方法首先利用無人平臺搭載的傳感器，針對GPS定位不可靠或失效區域建圖，獲得帶有全局定位的點云地圖，并確定激光雷達定位生效區域，該激光雷達定位生效區域的區域曲線上及靠近曲線的曲線內區域能夠接收到GPS信號；無人平臺工作時，根據GPS信號的有無以及是否在激光雷達定位生效區域內確定定位方式。使用本發明能夠使需要頻繁進出室內外作業的無人車等無人平臺具備更加全面的定位能力。

本發明授權提供精確點云配準初值的GPS與激光雷達連續定位方法在權利要求書中公布了：1.一種提供精確點云配準初值的GPS與激光雷達連續定位方法，其特征在于，包括： 步驟1：利用無人平臺搭載的傳感器，針對GPS定位不可靠或失效區域建圖，獲得帶有全局定位的點云地圖，并確定激光雷達定位生效區域，該激光雷達定位生效區域的區域曲線上及靠近曲線的曲線內區域能夠接收到GPS信號；其中，所述確定激光雷達定位生效區域為：采用激光雷達獲取GPS定位不可靠或失效區域的點云地圖，同時采用無人平臺上配置的GPS獲取GPS定位定向信息；選取面積大于點云地圖的多個不同凸多邊形；讓無人平臺行駛在所選取的各凸多邊形的邊上，依據車輛運動學模型，利用無跡卡爾曼濾波處理GPS定位定向信息，并記錄濾波前后的軌跡；使用弗雷歇距離評估所得到的濾波前后兩種軌跡的相似性，在選取的多個不同凸多邊形中選定相似性最大的凸多邊形作為激光雷達定位生效區域； 步驟2：無人平臺工作時，根據GPS信號的有無以及是否在激光雷達定位生效區域內確定定位方式，具體包括： 若無人平臺在GPS信號可靠區域啟動，且位于激光雷達定位生效區域之外，則發布GPS定位信息； 若無人平臺在GPS信號可靠區域啟動，且位于激光雷達定位生效區域內，或者無人平臺行進過程中，當進入激光雷達定位生效區域時，以GPS定位結果作為配準初值Q1，采用3D點云配準進行激光雷達定位，發布激光雷達定位信息； 若無人平臺在無GPS區域啟動，則使用提取特征后的點云與全局點云地圖滑窗的方式進行初步配準，獲得配準初值Q2，采用3D點云配準進行激光雷達定位，發布激光雷達定位信息； 其中，獲得配準初值Q2的方式為： 步驟S21：在全局點云地圖上使用滑動窗口獲取不同局部點云地圖作為目標點云，使用內在增量形狀和特征直方圖ISS+FPFH技術完成待匹配點云和目標點云的特征提取； 步驟S22：使用采樣一致性初始配準SAC-IA算法完成不同局部點云地圖下的定位初步配準，并將初步配準結果作為NDT配準初值進行配準，將對應的最大似然目標函數值與配準結果存入緩存隊列； 步驟S23：獲取緩存隊列中目標函數值最高的定位結果作為配準結果，根據對應局部點云地圖在全局點云地圖的位置關系，配準結果通過坐標變換得到坐標系下坐標，并以此作為配準初值Q2。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學，其通訊地址為：100081 北京市海淀區中關村南大街5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。